[发明专利]行进路线管理系统及行进路线决定装置

权利要求书

1.一种行进路线管理系统，决定一边在作业地进行作业一边自动行进的作业车用的行进路线，其中，具有：

区域设定部，其将所述作业地设定为外周区域和所述外周区域内侧的作业对象区域；

路线要素选择部，其不对涵盖所述作业对象区域的整个行程预先进行确定，而从构成涵盖所述作业对象区域的行进路线的相互平行的多个行进路线要素中依次选择接下来应行进的下一行进路线要素，

所述路线要素选择部基于移行起始地与移行目的地之间的间隔，对用于从作为所述移行起始地的所述行进路线要素向作为移行目的地的所述下一行进路线要素移行的U形转弯行进路线进行选择。

2.如权利要求1所述的行进路线管理系统，其中，

所述U形转弯行进路线是设定在所述外周区域的行进路线。

3.如权利要求2所述的行进路线管理系统，其中，

作为所述U形转弯行进路线，可计算实现只通过前进而进行的常规U形转弯行进的第一U形转弯行进路线、和实现通过前进及后退而进行的折回转弯行进的第二U形转弯行进路线，并且，

所述路线要素选择部在所述间隔大的情况下，选择所述第一U形转弯行进路线，在所述间隔小的情况下，选择所述第二U形转弯行进路线。

4.如权利要求3所述的行进路线管理系统，其中，

所述第一U形转弯行进路线包含右转弯的U形转弯行进路线和左转弯的U形转弯行进路线，并且，

与所述右转弯的U形转弯行进路线相比，所述路线要素选择部优先选择左转弯的U形转弯行进路线。

5.一种行进路线管理系统，决定一边在作业地进行作业一边自动行进的作业车用的行进路线，其中，具有：

区域设定部，其将所述作业地设定为外周区域和所述外周区域内侧的作业对象区域；

路线管理部，其算出行进路线要素组并可读取地进行管理，并且可读取地管理用于从一个行进路线要素向其他行进路线要素移行用的多种方向转换用路线，所述行进路线要素组是构成涵盖所述作业对象区域的行进路线的多个行进路线要素的集合体；

路线要素选择部，其不对涵盖所述作业对象区域的整个行程预先进行确定，而基于在由所述行进路线要素和所述方向转换用路线的组合规定的多种行进方案中设定的行进方案，依次从所述行进路线要素组中选择接下来应行进的下一行进路线要素，并且对用于向该下一行进路线要素移行的所述方向转换用路线进行选择，

所述行进方案的设定根据用户指示人为地进行。

6.如权利要求5所述的行进路线管理系统，其中，

所述行进方案的一种为在所述作业对象区域从外向内螺旋状地进行作业行进的螺旋行进，所述行进方案的另一种为作为用于从所述行进路线要素的端点向另一所述行进路线要素的端点移行的所述方向转换用路线，使用所述外周区域的U形转弯行进路线的往复行进。

7.如权利要求6所述的行进路线管理系统，其中，

所述U形转弯行进路线包含实现只通过前进而进行的常规U形转弯行进的第一U形转弯行进路线、和实现通过前进及后退而进行的折回转弯行进的第二U形转弯行进路线，

所述路线要素选择部在成为所述移行的对象的相互平行的移行起始地的所述行进路线要素与移行目的地的所述行进路线要素的间隔大的情况下，选择所述第一U形转弯行进路线，在所述间隔小的情况下，选择所述第二U形转弯行进路线。

8.如权利要求5～7中任一项所述的行进路线管理系统，其中，

在相对于所述作业对象区域的作业行进的中途，可变更所述行进方案。

9.如权利要求5～7中任一项所述的行进路线管理系统，其中，

所述行进方案通过用户输入人为地设定。