[发明专利]拣取系统及其控制方法

权利要求书

1.一种拣取系统，具备：

拣取机器人，其用于把持对象物；

操作部，其用于操作者对所述拣取机器人进行远程操作；

学习部，其学习通过所述远程操作而把持着所述对象物时的所述拣取机器人的运动；以及

辅助部，其基于所述学习部的学习结果，对所述远程操作进行辅助，

所述拣取机器人具备：

臂部；以及

把持部，其连接于所述臂部，对所述对象物进行把持，

所述辅助部基于所述学习结果，向所述操作者提示用于向所述对象物的附近引导所述把持部的信息。

2.根据权利要求1所述的拣取系统，其中，

所述学习部按照所述对象物的种类，学习把持着所述对象物时的所述拣取机器人的运动。

3.根据权利要求1或2所述的拣取系统，其中，

所述拣取系统还具备对所述对象物进行拍摄的相机，

所述学习部使用按照时序获得的由所述相机得到的图像和所述远程操作时的所述拣取机器人的动作状态，来学习把持着所述对象物时的所述拣取机器人的运动。

4.根据权利要求3所述的拣取系统，其中，

所述拣取机器人的所述动作状态包括所述拣取机器人的关节的转矩及角度。

5.一种拣取系统的控制方法，所述拣取系统包括：

拣取机器人，其具备臂部以及把持部，所述把持部连接于所述臂部，对对象物进行把持；以及

操作部，其用于操作者对所述拣取机器人进行远程操作，

所述控制方法包括：

学习步骤，在该学习步骤中，学习通过所述远程操作而把持着所述对象物时的所述拣取机器人的运动；以及

辅助步骤，在该辅助步骤中，基于所述学习步骤的学习结果，对所述远程操作进行辅助，

所述辅助步骤中，基于所述学习结果，向所述操作者提示用于向所述对象物的附近引导所述把持部的信息。