[发明专利]利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置

说明书

本发明提供利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。所述机器人关节驱动装置包括：底座；第一连接件，可转动地结合于所述底座；第二连接件，可转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所述第二连接件的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线经过所述第二连接件固定在所述底座或者所述第一连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。

技术领域

本发明涉及利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。

背景技术

由于插入人体的手术机器人或手术器械必须制成小尺寸，因此通常适用通过线驱动关节的机制而不是将马达直接安装到关节。代表性示例有商业化的内窥镜、导管和手术机器人等。用于驱动线的马达提供于手术机器人等的内部。为了增加手术机器人等的动作自由度，应该增加线的数量。但是，随着线的数量增加，也一同增加马达的数量，因此难以将手术机器人等小型化。

发明内容

(要解决的问题)

本发明要解决的课题在于，提供通过数量相对少的线可生成各种动作的利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。

本发明要解决的课题不限于在以上谈及的课题，未谈及的其他课题可从以下的记载被通常的技术人明确理解。

(解决问题的手段)

用于解决上述课题的本发明一方面的利用线的机器人关节驱动装置包括：底座；第一连接件，可转动地结合于所述底座；第二连接件，可转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所述第二连接件的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线经过所述第二连接件固定在所述底座或者所述第一连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。

在本发明的一部分实施例中，所述第二连接件包括缠绕所述多个线的至少一个缠绕部。

所述缠绕部包括滑轮、凸起或者开口中的至少一种。

在本发明的一部分实施例中，彼此相对的所述多个线中的至少一个线经过所述第二连接件，再经过所述底座，固定在所述第一连接件。

所述底座包括在所述多个线中缠绕所述至少一条线的至少一个缠绕部。

在本发明的一部分实施例中，还包括弹簧，所述弹簧介入于所述底座以及所述第一连接件之间与所述第一连接件以及所述第二连接件之间。

用于解决上述课题的本发明的另一方面的利用线的机器人关节驱动装置包括：底座；机器人臂，从所述底座延伸，并且包括可相互转动地结合的多个连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述机器人臂的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线中的至少一个线经过所述多个连接件中的第一连接件，固定在所述底座或者所述多个连接件中与所述第一连接件不同的第二连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。

用于解决上述课题的本发明的其他一方面的利用线的机器人关节驱动装置包括：底座；机器人臂，从所述底座延伸，并且包括可相互转动地结合的多个连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述机器人臂的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线分别经过所述多个连接件中的一个连接件，对称地固定在所述底座或者所述多个连接件中的另一个相同的连接件，所述利用线的机器人关节驱动装置还包括弹簧，介入于所述底座以及所述第一连接件之间与所述第一连接件以及所述第二连接件之间。

用于解决上述课题的本发明其他一方面的内窥镜机器人装置，包括上述的利用线的机器人关节驱动装置中的一种。

用于解决上述课题的本发明其他一方面的医疗用机器人装置，包括上述的利用线的机器人关节驱动装置中的一种。

本发明的其他具体事项包括于具体说明以及附图。