[发明专利]生成由车辆的感知系统检测的对象的表示的方法和系统

说明书

本技术涉及生成由车辆100的感知系统172检测到的对象的表示。例如，从感知系统接收对应于对象690的一组数据点790。检索识别车道的形状和位置以及车道的中心点的位置的地图信息。基于该组数据点选择中心点的代表点。基于代表点的位置确定第一位置。基于该组数据点确定第二位置。使用第一和第二位置以基于第一位置和第二位置之间的距离确定用于对象的表示的第三位置。使用第三位置生成对象的表示。在车辆100的显示器152上显示对象的表示。

相关申请的交叉引用

本申请是于2016年11月14日提交的美国专利申请第15/350,473号的继续申请，其公开通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及使用地图信息平滑从传感器数据生成的对象，并且具体地，涉及生成由车辆的感知系统检测的对象的表示的方法及系统。

背景技术

诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动驾驶车辆可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自动模式下操作，其中乘客可以提供某一初始输入，例如上车(pickup)或目的地位置，并且车辆自己操纵到该位置。

这些车辆可以依赖于其环境的高度详细的地图。这些地图对于导航(例如确定如何在两个位置之间到达)以及定位(确定车辆在世界中的位置)两者都是至关重要的。

除了地图之外，这些车辆通常配备有各种类型的传感器，以便检测周围环境中的对象(object)。例如，自动驾驶车辆可包括激光、声纳、雷达、相机、以及扫描和记录来自车辆的周围环境的数据的其他设备。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其各自的特征(例如，位置、形状、走向、速度等)。这些特征可用于预测对象在将来的某一短暂时段内可能做的事情，其可用于控制车辆以规避这些对象。因此，检测、识别和预测是自动驾驶车辆的安全操作的关键功能。

发明内容

本公开的各方面提供了用于生成由车辆的感知系统检测到的对象的表示(representation)的方法。该方法包括由一个或多个处理器从感知系统接收一组数据点。该组数据点中的数据点对应于在激光传感器的激光的扫描期间检测到的对象。该方法还包括：由一个或多个处理器检索识别车道的形状和位置以及车道的中心点的位置的地图信息；由一个或多个处理器基于该组数据点选择中心点的代表点(representative point)；由一个或多个处理器基于代表点的位置确定第一位置；由一个或多个处理器基于该组数据点确定第二位置；由一个或多个处理器使用第一位置和第二位置，以便基于第一位置和第二位置之间的距离确定用于对象的表示的第三位置；由一个或多个处理器使用第三位置生成对象的表示；以及由一个或多个处理器在车辆的显示器上显示对象的表示。

在一个示例中，使用第一位置和第二位置，使得当该距离是第一距离时，第一位置具有对第三位置的第一贡献，并且当该距离是大于第一距离的第二距离时，第二位置具有对第三位置的第二贡献，第二贡献大于第一贡献。在另一示例中，地图信息还包括识别车道的走向(heading)的走向信息，并且该方法还包括：基于与代表点相关联的车道的走向确定第一朝向(orientation)；基于该组数据点确定第二朝向；以及组合第一朝向和第二朝向，以便基于该距离确定用于对象的表示的第三朝向，并且其中使用第三位置生成对象的表示。在该示例中，使用第一朝向和第二朝向，使得当该距离是第一距离时，第一朝向具有对第三朝向的第一贡献，并且当该距离是大于第一距离的第二距离时，第二朝向具有对第三朝向的第二贡献，第二贡献大于第一贡献。

在另一示例中，该方法还包括：基于与代表点相关联的车道的宽度确定第一宽度；基于该组数据点确定第二宽度；以及组合第一宽度和第二宽度，以便基于该距离确定用于对象的表示的第三宽度，并且其中，使用第三宽度生成对象的表示。在该示例中，组合第一宽度和第二宽度，使得当该距离是第一距离时，第一宽度具有对第三宽度的第一贡献，并且当该距离是大于第一距离的第二距离时，第二宽度具有对第三宽度的第二贡献，第二贡献大于第一贡献。