[发明专利]用于运动辅助的人类意图检测系统

权利要求书

1.一种人类意图检测装置，设置用于检测人类用户的预期运动并相应地产生输出，如用于执行器装置的输入，所述方法包括：

-第一力感测装置，设置用于围绕所述人类用户的肢体部分的上部安装，例如安装在上臂上，以便允许感知肌肉收缩活动，其中所述第一力感测装置包括空间分布的多个力传感器，以允许检测所述人类用户的上肢部分的不同肌肉部分并相应地产生输出，例如包括被设置用于生成各个输出的至少5个空间分布的FSR，以及

-处理器装置，设置用于接收来自所述第一力感测装置的所述力传感器的所述输出，其中所述处理器装置包括设置用于响应于所述第一力感测装置的所述力传感器的所述输出而执行检测算法的处理器，以及其中所述处理器装置被设置用于根据所述检测算法的输出而实时地输出预期运动和预期力。

2.根据权利要求1所述的人类意图检测装置，包括第二力感测装置，所述第二力感测装置被设置用于围绕与所述第一力感测装置相同的肢体的下部，例如前臂安装，其中所述第二力感测装置包括空间分布的多个力传感器，以允许检测所述人类用户的肢体的下部的不同肌肉部分并相应地生成输出，例如包括被设置用于生成各个输出的至少5个空间分布的FSR，以及其中所述处理器装置被设置用于接收来自所述第二力感测装置的所述力传感器的输出，并且响应于所述第一力感测装置和所述第二力感测装置的所述力传感器的输出而实时地输出所述预期运动和所述预期力。

3.根据权利要求1或2所述的人类意图检测装置，其中所述第一力感测装置被设计用于安装在所述人类用户的上臂上。

4.根据权利要求2所述的人类意图检测装置，其中所述第一力感测装置被设计用于安装在所述人类用户的上臂上以及所述第二力感测装置被设计用于安装在所述人类用户的前臂上。

5.根据前述权利要求中任一项所述的人类意图检测装置，被设置用于区分所述肌肉收缩活动的多个级别。

6.根据前述权利要求中任一项所述的人类意图检测装置，其中所述力感测装置包括带，被设置用于面向所述人类用户的上肢部分的所述带的一侧具有设置在一条线上的多个力传感器，如5至10个力传感器。

7.根据前述权利要求中任一项所述的人类意图检测装置，其中所述多个力传感器为力敏电阻式传感器。

8.根据前述权利要求中任一项所述的人类意图检测装置，其中所述检测算法实施支持向量机(SVM)或神经网络(NN)用于对所述预期运动和所述预期力进行分类。

9.根据权利要求8所述的人类意图检测装置，其中通过数据融合和原始传感器值计算所需特征来对所述预期运动和所述预期力进行分类。

10.根据前述权利要求中任一项所述的人类意图检测装置，其中所述检测算法包括其中所述人类用户执行多个预期运动以生成测试数据的训练过程，其中所述检测算法还包括响应于所述测试数据计算精度，以及其中所述检测算法还包括基于训练过程结果，选择从数据融合和来自FSR的原始信号能够获得的特征用于输出所述实时预期运动和预期力。

11.根据前述权利要求中任一项所述的人类意图检测装置，其中从力读取和数据融合中获得的信息被用于检测所述预期运动和所述预期力。

12.根据权利要求11所述的人类意图检测装置，其中通过数据融合获得的信息来自组合至少两个力传感器的输出，所述至少两个力传感器包括设置在所述上臂上的至少一个力传感器和设置在所述前臂上的至少一个力传感器。