[发明专利]碰撞判定装置以及碰撞判定方法

权利要求书

1.一种碰撞判定装置，具备：

获取部(21)，从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置(31)获取基于该反射波的探测信息；

滤波处理部(22)，对上述探测信息进行滤波处理；

物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的上述探测信息来检测上述物标的位置；

物标行进路线推定部(24)，基于由上述物标信息检测部检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线；

本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；

碰撞判定部(26)，根据上述物标的行进路线和本车辆的行进路线是否交叉来执行上述本车辆和上述物标的碰撞判定；以及

车辆控制部(27)，在判定为上述本车辆和上述物标要碰撞的情况下，基于上述物标的行进路线和本车辆的行进路线来推定上述物标与本车辆碰撞的定时，并执行车辆控制，

基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的上述探测信息来推定上述碰撞判定部所使用的上述物标的行进路线，

基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的上述探测信息来推定上述车辆控制部所使用的上述物标的行进路线，

上述滤波处理是抑制上述探测信息的变化的平滑处理，

上述车辆控制用滤波器和上述碰撞判定用滤波器抑制上述探测信息的变化的平滑程度不同，上述车辆控制用滤波器和上述碰撞判定用滤波器抑制中的任意一方抑制上述探测信息的变化的平滑程度小时，另一方抑制上述探测信息的变化的平滑程度大。

2.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，

上述车辆控制用滤波器被以与上述碰撞判定用滤波器相比抑制上述探测信息的变化的平滑程度变大的方式设定滤波特性。

3.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，

上述车辆控制部将上述物标的行进路线和本车辆的行进路线的交点计算为预测碰撞点，并根据从本车辆到上述预测碰撞点的距离执行车辆控制。

4.根据权利要求2所述的碰撞判定装置，其中，

上述车辆控制部将上述物标的行进路线和本车辆的行进路线的交点计算为预测碰撞点，并根据从本车辆到上述预测碰撞点的距离执行车辆控制。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的碰撞判定装置，其中，

具备设定部(28)，上述设定部(28)设定上述车辆控制用滤波器的滤波特性，

上述设定部基于上述物标的位置和本车辆的行驶状态来推定在上述物标的行进路线上能够检测上述物标的位置的可检测时间或者可检测距离，并根据推定出的上述可检测时间或者上述可检测距离来设定上述车辆控制用滤波器的滤波特性。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的碰撞判定装置，其中，

上述获取部从上述探查装置获取本车辆的后方中的上述物标的探测信息，

上述本车行进路线推定部在本车辆后退的情况下推定本车辆的行进路线。

7.根据权利要求5所述的碰撞判定装置，其中，

上述获取部从上述探查装置获取本车辆的后方中的上述物标的探测信息，

上述本车行进路线推定部在本车辆后退的情况下推定本车辆的行进路线。

8.一种碰撞判定方法，具备：

从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置获取基于该反射波的探测信息的步骤(S101)；

对上述探测信息进行滤波处理的步骤(S103)；

利用经过滤波处理的探测信息来检测上述物标的位置的步骤(S104)；

基于检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线的步骤(S105)；

推定本车辆的行进路线的步骤(S106)；

根据上述物标的行进路线和本车辆的行进路线是否交叉来执行本车辆和上述物标的碰撞判定的步骤(S107)；以及

在判定为本车辆和上述物标要碰撞的情况下，基于上述物标的行进路线和本车辆的行进路线来推定上述物标与本车辆碰撞的定时，并执行车辆控制的步骤(S110)，

基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定上述碰撞判定所使用的上述物标的行进路线，

基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定上述车辆控制所使用的上述物标的行进路线，

上述滤波处理是抑制上述探测信息的变化的平滑处理，

上述车辆控制用滤波器和上述碰撞判定用滤波器抑制上述探测信息的变化的平滑程度不同，上述车辆控制用滤波器和上述碰撞判定用滤波器抑制中的任意一方抑制上述探测信息的变化的平滑程度小时，另一方抑制上述探测信息的变化的平滑程度大。