[发明专利]一种用于地图上的道路网络中的电子路线导航方法

说明书

本发明提供一种用于在道路网络中导航自动驾驶车辆(754)的电子路线导航方法。在该方法的一个实现中，地图被存储在至少一台计算机(752)上，并且被处理器划分到四边形中。此外，最小大小的四边形被分组为基础层四边形。此外，扩展面积四边形被限定成包含多个基础层四边形的面积。此后，从起始点A(762)到目的点B(764)计算沿道路的路线(766)。所述地图上不包含起始点A(762)或目的点B(764)的其他扩展面积四边形被用于交叉寻路。此外，在所述交叉寻路中，仅有穿越所述扩展面积四边形的从起始点A(762)通往目的点B(764)的道路路线被计算。

技术领域

本公开涉及导航技术，并更具体地涉及用于自动驾驶车辆(autonomous vehicle)的导航技术。

背景

导航领域的进步使得以自动方式操作诸如轿车或卡车之类的车辆成为可能。以自动方式操作的此类车辆可互换地称为自动驾驶车辆。自动驾驶车辆需要初始用户输入以用于导航特定路线。初始用户输入可包括起始点和目的点的位置坐标。在接收到用户输入时，自动驾驶车辆通常通过车载计算设备访问地图服务。车载计算设备可包括例如导航系统或移动设备，并且请求从起始点到目的点经过的路线。

一般而言，此类地图或路线的文件大小非常大，并且通常会在下载期间造成不便。此类下载问题在网络连通性较低的区域尤为突出。无法成功加载路线和/或地图可能会造成不利的情况。例如，对自动驾驶车辆的错误引导可能会发生，这可能会对自动驾驶车辆周围的人以及自动驾驶车辆的安全构成威胁。

在有限带宽环境中传送地图数据图像已在Chintakindi等人的WO 2016051316 A1中被公开了。此文献在本文中作为参考被引用。

然而，现有技术缺乏能够减少与自动驾驶车辆所经过的路线相关的信息量的技术。

概述

本发明的一个目的在于解决和改进现有技术中前文提及的缺陷。

本发明的一个目的在于提供有助于对自动驾驶车辆进行导航的高效导航系统和方法。本文呈现的导航系统和方法提供对与自动驾驶车辆从起始点到目的点行进时所经过的地图和/或路线有关的数据的高效加载。

在此应用中，自动驾驶车辆基本上是轿车、卡车、任何两轮或四轮车辆、四轴飞行器或无人驾驶飞机。自动驾驶车辆被配置成用于诸如交通控制等的应用。自动驾驶车辆主要在有驾驶员或没有驾驶员的情况下运输人员和物体。也就是说，自驾车被理解为是自动驾驶轿车。另外，在一些情形下自驾驶但在其他情形下由人类驾驶员驾驶的轿车在此申请中被理解为是自动驾驶车辆。

一种用于在道路网络中导航自动驾驶车辆的电子路线导航方法，其特征在于，

-地图被存储在至少一个计算机上，并被处理器划分到各图块中，

-最小大小的图块被分组为基础图块，

-扩展面积图块被限定成包含多个基础图块的面积，

-沿道路的路线被从起始点A计算到目的点B，

-所述地图上不包含点A或点B的扩展面积图块被用于交叉寻路，

-在所述交叉寻路中仅有穿越所述扩展面积图块的从点A通往点B的道路路线被计算。

一种用于在道路网络中导航自动驾驶车辆的电子路线导航系统，其特征在于，

-地图被存储在至少一个计算机上，并被处理器划分到各图块中，

-最小大小的图块被分组为基础图块，

-扩展面积图块被限定成包含多个基础图块的面积，

-沿道路的路线被配置成被从起始点A计算到目的点B，