[发明专利]用于轮式车辆的自校准感测器系统

权利要求书

1.在安装于车辆上的三维感测器(21)的局部坐标系中检索轮式车辆(1)基点位置的方法，该方法包括：

-当轮式车辆(1)沿直线路线(SL)移动时，通过操作所述感测器(21)获取车辆(1)的环境(E)的一系列第一点云框架(C1)，

-当轮式车辆(1)沿弧形路线(CL)移动时，通过操作所述感测器(21)获取车辆(1)的环境(E)的一系列第二点云框架(C2)，

-提供由所述感测器(21)获取的、代表车辆(1)的一部分(19)的至少一个第三点云，

其中，在三维感测器(21)的局部坐标系(L)中提供所述第一点云框架、所述第二点云框架和所述至少一个第三点云，

-从一系列第一点云框架(C1)计算轮式车辆(1)在感测器(21)的局部坐标系(L)中的主方向矢量(V)，

-从主方向矢量(V)和第三点云，在感测器(21)的局部坐标系(L)中定义轮式车辆(1)的主方向线(M)，

-从一系列第二点云框架(C2)，在感测器的局部坐标系中，确定沿弧形路线(CL)移动的轮式车辆(1)的即时旋转中心的至少一个位置，

-使用主方向线(M)和即时旋转中心的位置，在局部坐标系(L)中检索轮式车辆(1)基点(B)的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过寻找与即时旋转中心最小距离的主方向线(M)的点，在感测器的局部坐标系(L)中计算轮式车辆(1)基点(B)的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感测器(21)的局部坐标系(L)中轮式车辆(1)基点(B)的位置，应是这样：一条将所述基点(B)与即时旋转中心相连的线，与主方向线(M)垂直。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由至少一个第三点云代表的所述车辆的一部分(19)，在轮式车辆(1)的对称平面(S)的两侧延伸类似的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个三维感测器(21)被安装在所述车辆顶部(19)或顶部上方，且其中，由至少一个第三点云代表的所述车辆的一部分包含至少一部分所述顶部的左外侧边缘(19a)和至少一部分所述顶部的右外侧边缘(19b)，所述顶部(19)的所述左外侧边缘和右外侧边缘是根据轮式车辆(1)的对称平面(S)定义的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过比较第一点云框架(C1)和第二点云框架(C2)中的至少两个点云，提供代表所述车辆的一部分的所述至少一个第三点云，以将所述至少两个点云的点分段成为代表所述车辆(1)的环境(E)的数据点和代表所述车辆(1)的数据点，

其中，所述至少一个第三点云由代表所述车辆(1)的所述数据点组成。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从主方向矢量(V)和第三点云，确定所述轮式车辆(1)在感测器(21)的局部坐标系(L)中主方向线(M)的步骤，其包括：

-从第三点云确定位于轮式车辆(1)对称面(S)上的至少一个中间点(O)在局部坐标系(L)中的位置，以及

-从主方向矢量(V)和所述至少一个中间点(O)位置，确定轮式车辆(1)在感测器(21)的局部坐标系(L)中的主方向线(M)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过计算第三点云的质心，确定所述中间点(O)的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过将第三点云投射在垂直于主方向矢量(V)的平面上并确定出第三点云的投射中心，来确定所述中间点(O)的位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过融合由安装在所述车辆(1)上的至少两个三维感测器(21)分别获得的至少两个点云，来确定第一点云框架(C1)、第二点云框架(C2)和第三点云中的至少一个点云。