[发明专利]非暂时性计算机可读存储介质、以及路径探索装置有效
申请号: | 201780071561.2 | 申请日: | 2017-09-12 |
公开(公告)号: | CN109983522B | 公开(公告)日: | 2021-11-02 |
发明(设计)人: | 冈田俊太郎;寺部雅能;大关真之 | 申请(专利权)人: | 株式会社电装;国立大学法人京都大学 |
主分类号: | G08G1/16 | 分类号: | G08G1/16;B60W30/09;G05B13/02 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 朴勇 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 暂时性 计算机 可读 存储 介质 以及 路径 探索 装置 | ||
1.一种存储有路径探索程序的非暂时性计算机可读存储介质,所述路径探索程序探索与满足下述条件的位置变量相应的路径作为最优路径,该条件是被赋予了与所述位置变量以及速度变量(xiα,viα)相应的等式限制的评价函数H({xiα,viα})接近极值的条件,其特征在于,
所述路径探索程序是在对所述评价函数适用与所述位置变量以及速度变量相应的带等式限制的拉格朗日未定乘数法时,准备与所述等式限制的位置变量以及速度变量(xiα,viα)独立地分离的所述评价函数的一对变量即位置变量piα以及速度变量qiα,使用使所述评价函数的一对变量与所述等式限制的位置变量以及速度变量分别一致的追加等式限制来进行处理的程序,
所述路径探索程序使路径探索装置(1)执行下述步骤:
以一边探索所述评价函数接近极值的条件一边逐渐接近所述等式限制的方式更新所述评价函数的一对变量的步骤;
在维持满足所述等式限制的状态下以逐渐接近所述评价函数接近极值的条件的方式更新所述等式限制的位置变量以及速度变量的步骤;以及
探索与通过反复进行更新所述评价函数的一对变量的步骤、以及更新等式限制的位置变量及速度变量的步骤从而满足规定的结束条件而得到的所述位置变量相应的路径作为最优路径的步骤。
2.如权利要求1所述的存储有路径探索程序的非暂时性计算机可读存储介质,其中,
适用扩展拉格朗日法来进行计算,该扩展拉格朗日法使用以接近所述追加等式限制的方式更新的扩展拉格朗日未定乘数(θx,θv)、以及用于检测所述评价函数的一对变量和所述等式限制的位置变量及速度变量在所述追加等式限制中产生的偏差的常量(ρx,ρv),
在更新所述评价函数的一对变量和所述等式限制的位置变量及速度变量之后,更新所述扩展拉格朗日未定乘数(θx,θv)。
3.如权利要求2所述的存储有路径探索程序的非暂时性计算机可读存储介质,其中,
在更新所述评价函数的一对变量时导出该评价函数的极值时,
使用辅助函数法进行极值化,在该辅助函数法中,在求出所述极值的解候选之后,置换为满足代入该解候选时的微分值与该评价函数的微分值相等、且得到比包含所述解候选的所有变量下的评价值大的值的条件的2次函数,并将该2次函数的极值作为下次的值的解候选来反复进行更新。
4.一种路径探索装置(1),探索与满足下述条件的位置变量相应的路径作为最优路径,该条件是被赋予了与所述位置变量以及速度变量(xiα,viα)相应的等式限制的评价函数H({xiα,viα})接近极值的条件,其特征在于,
所述路径探索装置是在对所述评价函数适用与所述位置变量以及速度变量相应的带等式限制的拉格朗日未定乘数法时,准备与所述等式限制的位置变量以及速度变量(xiα,viα)独立地分离的所述评价函数的一对变量即位置变量piα以及速度变量qiα,使用使所述评价函数的一对变量与所述等式限制的位置变量以及速度变量分别一致的追加等式限制来进行处理的路径探索装置,
所述路径探索装置具备:
评价函数更新部(10),以一边探索所述评价函数接近极值的条件一边逐渐接近所述等式限制的方式更新所述评价函数的一对变量;
等式限制变量更新部(11),在维持满足所述等式限制的状态下以逐渐接近所述评价函数接近极值的条件的方式更新所述等式限制的位置变量以及速度变量;以及
路径探索部(12),探索与通过反复进行由所述评价函数更新部进行的更新处理及由所述等式限制变量更新部进行的更新处理从而满足规定的结束条件而得到的所述位置变量相应的路径作为最优路径。
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