[发明专利]作业机

说明书

本发明提供了一种适当地识别应禁止作业单元的致动的状态的作业机。作业机(1)包括：主体(2)；作业单元，其设置在主体上；作业马达(8)，其旋转地致动作业单元；倾斜角度检测装置(41)，其用于检测主体的倾斜角度；以及控制装置(10)，其用于控制作业马达的致动，其中，当倾斜角度等于或大于规定的倾斜角度评估值并且倾斜角度的变化速度变得等于或大于规定的变化速度评估值时，控制装置执行禁止控制，其中，禁止作业马达的致动。

技术领域

本发明涉及一种设置有轮子和刀片的作业机，诸如割草机、剪草机、除雪机、耕耘机等。

背景技术

已知一种割草机，该割草机设置有开关装置，该开关装置基于主体的倾斜状态进行操作，以在割草机倾倒时禁止刀片的旋转(例如，参见专利文件1)。开关装置设置在割草机的主体上，并且包括：壳体，该壳体中包含球，使得球能够移动；圆锥状凹部，其形成在壳体的底面中；以及按压开关，其设置在所述凹部的底部。当割草机的主体处于水平位置时，球被保持在凹部中并且开关被球按压。另一方面，当割草机的主体倾斜时，球由于重力而移出凹部并且开关被释放。

【现有技术文件】

专利文件

专利文件1：JPH10-289639A

发明内容

【本发明要解决的问题】

然而，上述专利文件1的割草机的开关装置仅基于球和按压开关之间的接触和分离来检测是否超过预定的倾斜角度。结果，存在下述问题：当割草机处于任意倾斜角度时，不能在割草机被有意地翻转以进行维护的状态和由于在操作期间地面逐渐成为斜坡导致的割草机倾斜的状态之间进行区分。

鉴于上述背景，本发明的目的是在作业机中适当地确定应禁止作业单元的驱动的状态。

【解决问题的手段】

为实现上述目的，本发明的一个实施例提供了一种作业机，所述作业机包括：主体；作业单元，其设置在所述主体上；作业马达，其驱动所述作业单元；倾斜角度检测装置，其检测所述主体的倾斜角度；以及控制单元，其驱动控制所述作业马达，其中，当所述倾斜角度变得大于或等于预定倾斜角度确定值并且所述倾斜角度的变化速度变得大于或等于预定变化速度确定值时，所述控制单元执行禁止所述作业马达的驱动的禁止控制。

根据这种布置，当判断作业机是否处于应禁止作业单元的驱动的状态时，可以考虑当主体被放置到倾斜状态中时的背景，因为不仅考虑倾斜角度而且考虑倾斜角度的变化速度。例如，当在割草期间地面逐渐成为斜坡时，主体的倾斜角度的变化速度小，不执行禁止控制。另一方面，当主体被翻转以进行维护或者主体意外地倾倒时，主体的倾斜角度的变化速度很大，执行禁止控制。

此外，在上述布置中，优选地，倾斜角度检测装置是加速度传感器，所述加速度传感器输出与加速度对应的信号，并且所述控制单元对来自所述加速度传感器的信号执行低通滤波处理以去除所述信号的至少与所述加速度的动态分量对应的部分，并且基于已经经过所述滤波处理的信号计算所述倾斜角度。

根据这种布置，倾斜角度检测装置可以做得紧凑且简单。

此外，在上述布置中，优选地，所述作业机包括：行进马达，其驱动所述主体上设置的轮子；以及操作输入装置，其将与操作员的操作对应的信号输入到所述控制单元，其中，所述控制单元根据来自所述操作输入装置的信号驱动控制所述行进马达，并且根据来自所述操作输入装置的信号改变在所述低通滤波处理中使用的滤波器。

根据这种布置，当基于来自操作输入装置的操作信号确定了行进马达处于加速或减速中并且在主体中产生前后加速度时，改变滤波器，使得由加速度传感器检测到的加速度的动态分量被更可靠地去除。