[发明专利]末端执行器组件

说明书

本发明涉及一种末端执行器组件，所述末端执行器组件带有用于操纵器（3）的末端执行器（2）并且带有用于所述末端执行器（2）的控制器（4），其中，所述末端执行器（2）具有工具组件（5），所述工具组件带有多个用于保持面型的工件（7）的抓取装置（6），其中，至少一个抓取装置（6）具有伯努利抓取单元（8），所述伯努利抓取单元具有流出单元（9），所述流出单元用于将流动Ssubgt;B/subgt;从所述伯努利抓取单元（8）中在抓取装置（6）与所述工件（7）之间如此导出，使得所述流动Ssubgt;B/subgt;在抓取装置（6）与所述工件（7）之间的受限的区域中产生用于保持所述工件（7）的负压，并且其中，至少一个抓取装置（6）具有其它类型的抓取单元（10），所述其它类型的抓取单元根据与所述伯努利抓取单元（8）相比不同的物理原理来承载所述工件（7）。提出，所述控制器（4）设置成用于，在所述工件（7）的保持期间使所述末端执行器（2）在所述工件（7）借助于至少一个伯努利抓取单元（8）来保持与利用至少一个其它类型的抓取单元（10）来保持之间转换。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的带有用于操纵器的末端执行器并且带有用于所述末端执行器的控制器的末端执行器组件，一种根据权利要求7的用于运行末端执行器组件的方法以及一种根据权利要求18的操纵器。

背景技术

由现有技术已知不同类型的用于操纵器的末端执行器的抓取装置。这例如是真空抓取装置和伯努利抓取装置。真空抓取装置通常具有抽吸腔室，在所述抽吸腔室中产生用于保持所述工件的静态的负压。所述负压能够根据文丘里原理或借助于负压源来产生。此外且独立于此处地，已知所谓的伯努利抓取装置，所述伯努利抓取装置在抓取装置与工件之间如此产生流动，使得用于保持所述工件的负压在所述伯努利抓取装置与所述工件之间出现。

在实践中已表明，不论是真空抓取装置还是伯努利抓取装置都不能够全面地满足在操纵过程的范围内的要求。虽然，所述真空抓取装置实现根据固定支承件的类型的可靠的保持，然而这随之带来受限制的抓取精度。与此相对，所述伯努利抓取装置实现浮动的保持，从而在任何时候都能够实现所述工件的取向。然而由此仅能够实现小的运输速度。

发明内容

本发明基于如下任务，提供一种抓取装置，所述抓取装置更好地满足在操纵过程范围内的要求。

所述任务在根据权利要求1的前序部分的末端执行器组件的情况下通过权利要求1的特征部分的特征来解决。

通过使所述抓取机构不仅配备有伯努利抓取单元而且配备有其它类型的抓取单元，能够将不同的抓取机构的优势相互组合。详细地，所配属的控制器设置成用于，在所述工件的保持期间使所述末端执行器在所述工件借助于至少一个伯努利抓取单元来保持与利用至少一个其它类型的抓取单元来保持之间转换。根据本提出方案，例如可行的是，为了使所述工件变形而接通伯努利抓取单元并且为了抓取和/或运输和/或放下所述工件而使用所述其它类型的抓取单元。在高的工艺速度的情况下利用同一个末端执行器组件实现最不同的尺寸的工件的灵活的操纵。

此处且优选地，抓取装置具有所述伯努利抓取单元和所述其它类型的抓取单元。在此，特别优选地，所述抓取装置如在相同申请日递交的专利申请中所描述的那样构造。就此而言，将所述专利申请作为本申请的主题。

优选地，根据不同的物理原理承载所述工件的所述抓取单元涉及带有抽吸腔室的真空抓取单元，其中，在所述抽吸腔室中及由此在所述真空抓取单元与所述工件表面之间的受限的区域中能够产生用于保持所述工件的负压。真空抓取单元尤其对于工具的固定的保持来说是经受考验的。