[发明专利]弯曲臂机器人

权利要求书

1.一种弯曲臂机器人，其具有用于定位终端执行器(3)的串联的运动机构(2)，其中，所述运动机构(2)具有至少一个部分运动机构(6、7)，所述部分运动机构带有机器人关节(6.1)、前置于所述机器人关节(6.1)的机器人节段(6.2)和后置于所述机器人关节(6.1)的机器人节段(6.3)，

其特征在于，

为了使得所述机器人节段(6.2、6.3)相对于彼此移调，所述至少一个部分运动机构(6、7)具有线性驱动器(6.4)和耦联部(6.7)，该线性驱动器带有沿着线性轴线(6.5)能够移调的驱动元件(6.6)，该耦联部带有两个沿着耦联延伸部彼此间隔开的耦联关节(6.8、6.9)，所述线性驱动器(6.4)布置在所述部分运动机构(6)的前置于所述机器人关节(6.1)的机器人节段(6.2)和后置于所述机器人关节(6.1)的机器人节段(6.3)中的第一机器人节段(6.10)上，并且在与所述部分运动机构(6)的机器人关节(6.1)的几何轴线(6.1a)间隔开的情况下，所述耦联部(6.7)一方面铰接在所述线性驱动器(6.4)的驱动元件(6.6)上，并且另一方面铰接在所述部分运动机构(6)的前置于所述机器人关节(6.1)的机器人节段(6.2)和后置于所述机器人关节(6.1)的机器人节段(6.3)中的剩下的第二机器人节段(6.11)上，并且在所述部分运动机构(6)的第一机器人节段(6.10)上布置有纵向引导部(6.16)，借助于该纵向引导部在所述第一机器人节段(6.10)上沿引导方向(6.17)对所述驱动元件(6.6)予以纵向引导。

2.如权利要求1所述的弯曲臂机器人，其特征在于，所述线性驱动器(6.4)是带有主轴(6.13)和主轴螺母(6.14)的主轴-主轴螺母-驱动器，并且所述驱动元件(6.6)包括所述主轴螺母(6.14)或所述主轴(6.13)。

3.如权利要求2所述的弯曲臂机器人，其特征在于，由主轴(6.13)和主轴螺母(6.14)构成的系统被设计成滚珠主轴系统或行星滚柱主轴系统。

4.如权利要求2所述的弯曲臂机器人，其特征在于，所述主轴(6.13)支承在所述部分运动机构(6)的第一机器人节段(6.10)上，所述几何主轴轴线(6.13a)位置固定地位于所述部分运动机构(6)的第一机器人节段(6.10)上。

5.如权利要求2、3或4所述的弯曲臂机器人，其特征在于，所述主轴(6.13)轴向固定地、但能够旋转地支承在所述部分运动机构(6)的第一机器人节段(6.10)上，并且所述主轴螺母(6.14)能够轴向移位地、但抗扭转地支承在所述部分运动机构(6)的第一机器人节段(6.10)上。

6.如权利要求5所述的弯曲臂机器人，其特征在于，设置有用于驱动所述主轴(6.13)的主轴驱动器(6.15)。

7.如权利要求6所述的弯曲臂机器人，其特征在于，所述主轴驱动器(6.15)被设计成伺服驱动器。

8.如权利要求1至4中任一项所述的弯曲臂机器人，其特征在于，所述纵向引导部(6.16)在与所述线性驱动器(6.4)分开的情况下布置。

9.如权利要求1至4中任一项所述的弯曲臂机器人，其特征在于，所述纵向引导部(6.16)在横向于所述引导方向(6.17)的所有方向上将引导力施加到所述驱动元件(6.6)上。

10.如权利要求1至4中任一项所述的弯曲臂机器人，其特征在于，针对所述部分运动机构(6)的静止状态，所述机器人关节(6.1)和两个耦联关节(6.8、6.9)与所述耦联部(6.7)和所述机器人节段(6.2、6.3)的位于所述耦联关节(6.8、6.9)和所述机器人关节(6.1)之间的相应区段一起，形成了杆件三角(6.18)的布置方式。