[发明专利]用于并联运动机器人的伸缩轴

权利要求书

1.一种伸缩轴(10)，包括：

第一轴(20)；

第二轴(30)，被配置为使得能够在所述第一轴(20)和所述第二轴(30)之间沿轴向方向(50)进行第一相对移动，以及

第三轴(40)，被配置为使得能够在所述第二轴(30)和所述第三轴(40)之间沿所述轴向方向(50)进行第二相对移动，并且在所述第一轴(20)和所述第三轴(40)之间沿所述轴向方向(50)进行第三相对移动，所述第二轴(30)被定位在所述第一轴(20)和所述第三轴(40)之间，

其特征在于，所述伸缩轴(10)被配置为将并联运动机器人(200)的基座(210)连接至所述并联运动机器人(200)的末端执行器(220)，用于传递扭矩的目的；

其中所述伸缩轴(10)还包括约束装置(110、120、130、140、150)，被配置为相对于所述第二相对移动预先确定所述第一相对移动。

2.根据权利要求1所述的伸缩轴(10)，其中所述第一相对移动和所述第二相对移动被配置为彼此同步地同时发生。

3.根据权利要求2所述的伸缩轴(10)，其中所述第一相对移动和所述第二相对移动被配置为在每个瞬间具有相同的速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的伸缩轴(10)，其中所述约束装置(110、120、130、140、150)包括以下构造对中的至少一个：线(110、120)和滑轮(130、140)对、链条和链轮对、以及齿条和齿轮对。

5.根据权利要求1所述的伸缩轴(10)，其中所述第一相对移动和所述第二相对移动被配置为不同时发生。

6.根据权利要求5所述的伸缩轴(10)，其中所述第三轴(40)被配置为：在所述第二轴(30)开始相对于所述第一轴(20)延伸之前，相对于所述第二轴(30)完全延伸。

7.根据权利要求5和6中任一项所述的伸缩轴(10)，其中所述第二轴(30)被配置为：在所述第三轴(40)开始相对于所述第二轴(30)缩回之前，相对于所述第一轴(20)完全缩回。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的伸缩轴(10)，其中所述约束装置(110、120、130、140、150)包括以下中的至少一个：拉伸弹簧(150)、压缩弹簧、气弹簧和电机弹簧。

9.根据前述权利要求中任一项所述的伸缩轴(10)，其中所述伸缩轴(10)还包括：平衡装置(150、160)，被配置为平衡重力的影响。

10.根据权利要求9所述的伸缩轴(10)，其中所述平衡装置(150、160)包括以下中的至少一个：拉伸弹簧(150、160)、压缩弹簧、气弹簧和电机弹簧。

11.根据权利要求9和10中任一项所述的伸缩轴(10)，其中所述平衡装置(150)用作被配置为相对于所述第二相对移动预先确定所述第一相对移动的约束装置(150)。

12.一种并联运动机器人(200)包括：基座(210)、末端执行器(220)、以及根据前述权利要求中任一项所述的伸缩轴(10)，所述伸缩轴(10)将所述基座(210)连接至所述末端执行器(220)。