[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具备驾驶支援模式，该车辆控制装置的特征在于，具备：

障碍物信息检测部，检测与车辆所行驶的行驶路上或行驶路周边的障碍物有关的障碍物信息；

行驶规制信息检测部，检测指示行驶规制的行驶规制信息，该行驶规制包含行驶路上的信号灯及标识；以及

行驶路径计算部，计算包含所述车辆的目标位置及目标速度的将来的行驶路径，

所述行驶路径计算部执行如下的处理：

行驶路径计算处理，不考虑所述障碍物信息地在时间上反复计算多个行驶路径；

行驶路径选择处理，基于所选择的驾驶支援模式，从所述多个行驶路径之中选择1个行驶路径作为目标行驶路径；以及

行驶路径修正处理，基于所述障碍物信息及/或所述行驶规制信息，对在所述行驶路径选择处理中选择的所述目标行驶路径进行修正。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述行驶路径计算部在所述行驶路径修正处理中基于所述障碍物信息对所述目标行驶路径进行修正，以避开所述障碍物。

3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，

所述行驶路径计算部在所述行驶路径修正处理中至少从所述障碍物朝向所述车辆设定速度分布区域，该速度分布区域规定了所述车辆相对于所述障碍物的相对速度的允许上限值的分布，并且所述行驶路径计算部对所述目标行驶路径进行修正，以在所述速度分布区域内抑制所述车辆相对于所述障碍物的相对速度超过所述允许上限值。

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，

在所述行驶路径计算处理中，所述多个行驶路径使用与行驶路有关的行驶路信息、与先行车的行驶轨迹有关的先行车轨迹信息、以及所述车辆在行驶路上的当前的行驶举动信息之中的1个或其以上来计算。

5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，

在所述行驶路径计算处理中计算出的所述多个行驶路径至少包括：

第1行驶路径，至少基于与行驶路有关的行驶路信息以在行驶路内行驶的方式设定；以及

第2行驶路径，基于与先行车的行驶轨迹有关的先行车轨迹信息以跟随先行车的轨迹的方式设定。

6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，

具备供乘客选择所述驾驶支援模式的驾驶者操作部。