[发明专利]车辆控制系统及使用方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆导航通过道路的系统，所述系统包括：

● 感知模块，所述感知模块生成传感器数据，所述传感器数据指示所述车辆附近的交通对象，其中，所述感知模块分析所述交通对象，以生成所述道路的代价地图；

● 行为规划模块，所述行为规划模块基于所述代价地图生成规划器原语，其中，所述行为规划模块包括决策块，所述决策块包括概率模型，并且其中，所述行为规划模块和与遥操作者相关联的远程遥操作接口通信，其中，所述行为规划模块被配置为从所述遥操作者接收一组指示并且响应于到达预定地理位置，将规划权限转移到所述遥操作者；

● 本地规划模块，所述本地规划模块包括一组任务块，所述一组任务块中的每一个任务块包括确定性规则集，其中，所述本地规划模块基于所述规划器原语来选择任务块，并使用所选择的任务块的确定性规则集来基于所述代价地图生成控制命令；以及

● 控制模块，所述控制模块包括致动子系统，其中，所述控制模块从所述本地规划模块接收所述控制命令，并基于所述控制命令来控制所述致动子系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器数据包括一组位置和一组轨迹中的至少一项，所述一组位置和所述一组轨迹与所述交通对象相关联，其中，所述交通对象由处理所述传感器数据的所述感知模块的对象分析块分类为相邻车辆和静态交通对象中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述感知模块输出所述车辆的地理位置，并且所述系统还包括任务规划模块，所述任务规划模块从所述感知模块接收所述地理位置，并且基于所述地理位置和目的地生成路线规划，其中，所述行为规划模块从所述任务规划模块接收所述路线规划，并且基于所述路线规划生成所述规划器原语。

4.根据权利要求1所述的系统，

其中，所述代价地图包括一组权重到所述道路上相关联的一组位置的二维映射。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，如果所述车辆位于相关联的位置，则所述一组权重中的每个权重对应于不利事件发生的风险值。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括预测块，所述预测块基于所述交通对象的所计算的轨迹来估计交通对象相对于所述车辆的未来位置，其中，所述行为规划模块基于所述交通对象相对于所述车辆的未来位置来生成规划器原语。

7.根据权利要求1所述的系统，还包括有限状态致动器，所述有限状态致动器基于所述代价地图，从一组规划器原语中选择允许的规划器原语的子集。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，基于指示所述交通对象位于所述车辆的一侧附近的传感器数据，所述允许的规划器原语的子集排除车道改变原语。

9.根据权利要求1所述的系统，还包括训练模块，所述训练模块从所述感知模块接收所述代价地图和所述传感器数据，从车辆操作者接收驾驶者输入，并且基于所述驾驶者输入、所述代价地图、和所述传感器数据来生成所述行为规划模块的概率模型。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述车辆操作者是驻留在所述车辆外部的远程车辆操作者，所述系统还包括远程遥操作接口，所述远程遥操作接口包括显示器和一组输入端，所述远程遥操作接口在所述显示器上将所述传感器数据呈现给所述远程车辆操作者，并且在所述一组输入端处接收来自所述远程车辆操作者的所述驾驶者输入，其中，所述一组输入端包括方向盘输入端、油门踏板输入端、制动踏板输入端、和变速器输入端。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一组任务块中的每一个任务块由所述确定性规则集组成。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述确定性规则集包括明确编程的规则集。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述概率模型包括训练过的机器学习模型。