[发明专利]电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统以及电动车辆的控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，具有：向车辆的前轮输出扭矩的前电动马达、以及向所述车辆的后轮输出扭矩的后电动马达，其特征在于，具有：

目标扭矩运算部，其对所述前电动马达的前目标扭矩及所述后电动马达的后目标扭矩进行运算；

扭矩指令部，其向所述前电动马达输出前扭矩指令及向所述后电动马达输出后扭矩指令；

控制部，其控制以使表示所述前目标扭矩发生变化之后至所述前扭矩指令追随所述前目标扭矩为止的时间上的延迟的前侧实现率、或者表示所述后目标扭矩发生变化之后至所述后扭矩指令追随所述后目标扭矩为止的时间上的延迟的后侧实现率中的一方比另一方的所述实现率低。

2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制部将所述一方马达的因降低所述实现率而引起的扭矩的减小在所述另一方马达进行补偿。

3.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

在所述车辆的车速为规定值以上、且所述一方和/或另一方的所述目标扭矩为表示减速的负值的情况下，与除此以外的情况相比，所述控制部降低所述一方马达的所述实现率。

4.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制部不将所述一方马达的因降低所述实现率而引起的扭矩的减小在所述另一方马达进行补偿。

5.如权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制部在所述车辆的车速不足规定值、且路面的纵向倾斜度为规定值以上的情况下，与除此以外的情况相比，降低所述一方马达的所述实现率。

6.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

在所述路面的纵向倾斜度为规定值以上的情况下的所述车辆起步时、或在所述路面的纵向倾斜度为规定值以上的情况下的所述车辆减速时，所述控制部降低所述一方马达的所述实现率。

7.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述一方马达是所述后电动马达。

8.一种电动车辆的控制装置，具有：向车辆的前轮输出扭矩的前电动马达、以及向所述车辆的后轮输出扭矩的后电动马达，其特征在于，

在运算所述前电动马达的前目标扭矩以及所述后电动马达的后目标扭矩，向所述前电动马达输出前扭矩指令和向所述后电动马达输出所述后扭矩指令时，控制以使所述油门踏板开速度越大，则所述前电动马达与所述后电动马达之中一方马达的实际扭矩微分值除以油门踏板开速度后的值与另一方马达的实际扭矩微分值除以油门踏板开速度后的值之差越大。

9.如权利要求8所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述路面的纵向倾斜度越大，则所述差越大。

10.如权利要求8所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述一方马达是所述后电动马达。

11.一种电动车辆的控制方法，具有：向车辆的前轮输出扭矩的前电动马达、以及向所述车辆的后轮输出扭矩的后电动马达，其特征在于，具有：

运算步骤，其对所述前电动马达的前目标扭矩及所述后电动马达的后目标扭矩进行运算；

输出步骤，其向所述前电动马达输出前扭矩指令及向所述后电动马达输出后扭矩指令；

控制步骤，其控制以使表示所述前目标扭矩发生变化之后至所述前扭矩指令追随所述前目标扭矩为止的时间上的延迟的前侧实现率、或者表示所述后目标扭矩发生变化之后至所述后扭矩指令追随所述后目标扭矩为止的时间上的延迟的后侧实现率中的一方比另一方的所述实现率低。

12.如权利要求11所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

所述控制步骤具有将所述一方马达的因降低所述实现率而引起的扭矩的减小在所述另一方马达进行补偿的步骤。