[发明专利]用于自主车辆仿真的方法、系统及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于生成仿真环境中的场景的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括：

接收限定要在所述场景中被实例化的至少第一原语的指令，所述第一原语对应于自主车辆；

接收与要被分配给所述第一原语的一个或多个值相关联的指令；

至少部分地基于所述一个或多个值来创建所述第一原语的排列的集合，每个排列与所述一个或多个值中的不同值相关联；

在地图内将所述排列的集合中的每个排列实例化以生成多个场景，所述多个场景中的每个场景对应于所述排列的集合中的排列；以及

确定与所述多个场景中的各个场景相关联的信息，所述信息描述在给定在所述仿真环境中创建的所述场景的情况下与所述自主车辆相关联的自主控制器如何响应。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述第一原语与具有限定尺寸集合的主体、姿势或网格中的一个或多个相关联，以在所述仿真环境中渲染所述第一原语。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述姿势是由惯性坐标系、基于地图的坐标系或基于轨道的坐标系限定的。

4.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述第一原语与指示所述第一原语在所述场景中将如何表现的实体行为相关联。

5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，进一步包括接收指令以执行限定所述第一原语与至少第二原语之间的关联的序列，所述序列包括按顺序执行的多个步骤。

6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，所述第二原语对应于第二实体。

7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中，所述第二实体是静态实体或动态实体。

8.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，所述第二原语对应于条件、动作、故障或噪声。

9.一种用于生成仿真环境中的场景的系统，所述系统包括：

一个或多个处理器；

存储可由所述一个或多个处理器执行的指令的一种或多种非暂时性计算机可读介质，其中，所述指令对所述一个或多个处理器进行编程以执行动作，所述动作包括：

接收限定要在所述仿真环境中的至少一个场景中被实例化的原语的集合的指令；

接收限定所述原语的集合中的个体原语之间的关联的第一序列；

在所述仿真环境内将所述第一序列实例化以生成第一场景；以及

确定与所述第一场景相关联的信息，所述信息描述在给定在所述仿真环境中创建的所述至少一个场景的情况下自主控制器如何响应。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第一序列包括至少一个子序列。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第一序列是使用线性时序逻辑来限定的。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述动作还包括：

接收与所述第一序列相关联的外积，所述外积包括两个或更多个变量以及与所述两个或更多个变量中的每个变量相关联的两个或更多个可能值，所述两个或更多个变量中的每个变量与所述原语的集合中的原语相关联；

创建排列的集合，所述排列的集合包括与所述两个或更多个变量中的每个变量相关联的所述两个或更多个可能值的每个可能组合；

在所述仿真环境内将所述排列的集合中的每个排列实例化，每个排列对应于新场景；以及

确定每个新场景的结果，所述结果用于在给定在所述仿真环境中创建的所述新场景的情况下确定自主控制器是否与所述结果一致地响应或者与所述结果不一致地响应。

13.根据权利要求9所述的系统，其中，所述动作还包括：

接收限定所述原语的集合中的个体原语之间的不同关联的第二序列；以及

在所述仿真环境内将所述第二序列实例化以生成第二场景。