[发明专利]投影平行图案的距离传感器

权利要求书

1.一种用于计算从距离传感器到物体的距离的方法，所述方法包括：

从距离传感器的光源同时投影多个光束，其中多个光束使得多条圆点的线被投影到物体上，其中多条圆点的线彼此平行取向，其中多条圆点的线中的每条圆点的线相对于垂直于光源的平面的线偏斜旋转角度ε，以针对角度α对抗缠绕方向，所述角度ε大于零度，并且其中光源是多个光源中的一个，并且多个光源中的每个光源投影相应的多个光束，所述多个光束使得相应的多条圆点的线被投影到视场中；

使用距离传感器的成像传感器捕获视场的图像，其中所述物体在图像中是可见的，并且多条圆点的线在图像中也是可见的，并且其中相对于多个光束在其中传播的方向，多个光源被定位在成像传感器的主点的后面；以及

使用图像中的信息来计算到物体的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，多条圆点的线形成关于所述多条圆点的线的中心线对称的图案。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，多个光源包括偶数个光源。

4.根据权利要求3所述的方法，其中偶数是四。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，多个光源按顺序投影它们相应的多个光束。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述顺序包括：

由第一对多个光源对相应的多个光束的第一投影；以及

在第一投影之后，由第二对多个光源对相应的多个光束的第二投影。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，多个光源中的每个光源以相对于捕获图像的成像传感器的光轴的共同角度在物体的方向上投影其相应的多个光束。

8.根据权利要求1所述的方法，其中多个光源中的每个光源被定位在离捕获图像的成像传感器的共同距离处，其中沿着成像传感器的光轴测量共同距离。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，多个光源中的每个光源投影被定位成在相应的多个光束的投影的方向与垂直于捕获图像的成像传感器的光轴的线之间产生角度α。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，对于多个光源中的每个光源，所述角度α是相同的。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，对于多个光源中的至少两个光源，所述角度α是不同的。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述角度α是至少三十度。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，多个光源中的至少两个光源发射不同强度的光。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，多个光源中的第一光源投影第一多个光束，多个光源中的第二光源投影第二多个光束，并且当入射在物体上时由第一多个光束产生的第一图案不同于当入射在物体上时由第二多个光束产生的第二图案。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，成像传感器包括广角透镜。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，视场的图像是视场的多个图像中的一个，并且多个图像中的每个图像由相对于光源具有不同的位置关系的不同的成像传感器捕获。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，每个不同的成像传感器具有不同的光学规格。