[发明专利]致动器装置和关节运动辅助装置

权利要求书

1.一种致动器装置，其特征在于，具有：

筒状部件；

第1移动部件，其具有第1盖部和从所述第1盖部的边缘延伸的第1延伸部，在所述筒状部件的一端侧嵌入所述第1延伸部，该第1移动部件能够相对于所述筒状部件向沿着所述筒状部件的轴向的方向移动；

第2移动部件，其具有直径与所述第1盖部的直径相同的第2盖部和从所述第2盖部的边缘延伸的第2延伸部，在所述筒状部件的另一端侧嵌入所述第2延伸部，该第2移动部件能够不与所述第1移动部件冲突地相对于所述筒状部件向沿着所述筒状部件的轴向的方向移动；

膨缩部件，其沿着所述筒状部件的轴向膨缩；以及

调整部，其调整所述膨缩部件内的工作流体压力，

所述膨缩部件的一侧端部安装在所述第1盖部上，所述膨缩部件的另一侧端部安装在所述第2盖部上，

所述第1延伸部和所述第2延伸部以能够互相嵌插的方式彼此交错地配置，

通过所述膨缩部件的膨胀，所述第1延伸部的所述第1盖部和所述第2延伸部的所述第2盖部向远离所述筒状部件的方向移动，通过所述膨缩部件的收缩，所述第1延伸部的所述第1盖部和所述第2延伸部的所述第2盖部向接近所述筒状部件的方向移动。

2.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，

所述筒状部件的周壁部形成有沿着所述筒状部件延伸的方向开口的至少1个第1引导槽和至少1个第2引导槽，

所述第1延伸部是与在所述第1盖部件的周向上以规定的间隔配置的所述第1引导槽的数量相同数量的第1嵌插片，

所述第2延伸部是与在所述第2盖部件的周向上以规定的间隔配置的所述第2引导槽的数量相同数量的第2嵌插片，

所述第1嵌插片设置有与所述第1引导槽卡合的第1突起部，

所述第2嵌插片设置有与所述第2引导槽卡合的第2突起部，

所述第1嵌插片和所述第2嵌插片分别以彼此交错的方式配置为梳齿状，

所述第1突起部沿着所述第1引导槽滑动移动，从而所述第1移动部件相对于所述筒状部件滑动移动，

所述第2突起部沿着所述第2引导槽滑动移动，从而所述第2移动部件相对于所述筒状部件滑动移动。

3.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，

所述筒状部件的内部还具有隔开规定的间隙以嵌套式固定的加强用筒状部件，

所述第1移动部件的所述第1延伸部嵌插在所述筒状部件与所述加强用筒状部件之间的间隙中，相对于所述筒状部件和所述加强用筒状部件滑动移动，

所述第2移动部件的所述第2延伸部嵌插在所述筒状部件与所述加强用筒状部件之间的间隙中，相对于所述筒状部件和所述加强用筒状部件滑动移动。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的致动器装置，其特征在于，

所述致动器装置还具有随着所述膨缩部件的膨缩而长度可变的伸缩式的芯部件，

所述芯部件插入到所述膨缩部件内，并且在由所述筒状部件、所述第1移动部件和第2移动部件形成的内部空间内，沿着所述筒状部件的中心轴配置。

5.根据权利要求1所述的致动器装置，其特征在于，

所述第1延伸部和所述第2延伸部分别相对于所述筒状部件以伸缩式安装，

所述第1移动部件相对于所述筒状部件滑动移动，所述第2移动部件相对于所述筒状部件滑动移动。