[发明专利]用于红外跟踪的方法和系统

说明书

提供了一种用于跟踪目标的技术。可以从UAV携带的成像装置获得红外图像和可见图像。可以组合红外图像和可见图像以生成组合图像。组合图像可以用于识别要跟踪的目标。可以生成用于使用成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。

背景技术

现代无人飞行器(UAV)用于执行导航、监视和跟踪、遥感、搜救、科学研究等各种任务。特别是配备有红外相机的无人飞行器在监视、检查和搜救操作中非常有用。然而，仅使用由这种红外相机获取的红外信息来跟踪物体可能是困难的，尤其是当物体和周围环境具有相似的温度时。

发明内容

根据实施例，提供了一种用于跟踪的由计算机实现的方法。该方法包括：从由无人飞行器(UAV)的载体支撑的成像装置获得红外图像和可见图像；基于所述红外图像和所述可见图像获得组合图像；识别所述组合图像中的目标；以及生成用于使用所述成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。

根据实施例，提供了一种无人飞行器(UAV)。该UAV包括：存储器，存储一个或多个计算机可执行指令；以及一个或多个处理器，被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以执行方法，所述方法包括：从由UAV的载体支撑的成像装置获得红外图像和可见图像；基于所述红外图像和所述可见图像获得组合图像；识别所述组合图像中的目标；以及生成用于使用所述成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。

根据实施例，提供了一种跟踪系统。该跟踪系统包括：存储器，存储一个或多个计算机可执行指令；以及一个或多个处理器，被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以执行方法，所述方法包括：从由无人飞行器(UAV)的载体支撑的成像装置获得红外图像和可见图像；基于所述红外图像和所述可见图像获得组合图像；识别所述组合图像中的目标；以及生成用于使用所述成像装置跟踪所识别的目标的控制信号。

在一些实施例中，获得组合图像可以包括：处理所述红外图像以提取红外特征；处理所述可见图像以提取可见特征；基于所述红外特征和所述可见特征来匹配所述红外图像和所述可见图像；以及将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像，以基于所述匹配来生成所述组合图像。

在一些实施例中，所述红外特征包括红外外轮廓，并且所述可见特征包括可见外轮廓，并且其中，匹配所述红外图像和所述可见图像包括将所述红外外轮廓与所述可见外轮廓对准。在一些实施例中，将所述可见特征中的至少一个应用于所述红外图像可以包括：基于可配置参数来确定所述至少一个可见特征在所述组合图像中的强度。在一些实施例中，可以基于可配置参数来确定要应用于红外图像的可见特征的量。

在一些实施例中，识别所述组合图像中的所述目标可以包括：从远程终端获得目标信息，并基于所述目标信息来识别所述目标。

在一些实施例中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号可以包括：基于所述UAV、所述载体或所述成像装置的当前配置，来确定是否控制所述UAV、所述载体或所述成像装置。

在一些实施例中，生成用于跟踪所识别的目标的所述控制信号可以包括：检测所述目标与预定配置的偏差，并生成用于基本上校正所述偏差的所述控制信号。

应该理解的是，本发明的不同方面可以单独地、共同地或者彼此组合地被理解。本文描述的本发明的各个方面可以应用于下面阐述的任何特定应用或任何其它类型的可移动和/或静止物体之间的数据通信。

通过阅读说明书、权利要求书和附图，本发明的其它目的和特征将变得显而易见。

附图说明

本发明的新颖特征在所附权利要求中具体阐述。通过参考下面的详细描述及其附图，将更好地理解本发明的特征和优点，所述详细描述中阐述了利用本发明的原理的说明性实施例，所述附图中：

图1示出了根据实施例的跟踪系统的示例。

图2示出了根据实施例的用于跟踪目标的过程的示例。