[发明专利]机械加工用机器人以及机械加工方法

权利要求书

1.一种机器人的控制系统，所述机器人具有能够一边使刀具旋转一边对其进行保持、且使所述刀具至少在2维方向上移动的安装有所述刀具的旋转机构的臂，其中，

所述机器人的控制系统具有：

负荷获取部，其获取在通过一边使安装于所述臂的仿形引导件和设置于机械加工物侧的仿形模具接触，一边使所述臂移动而进行的利用所述刀具的所述机械加工物的外形仿形加工中，利用至少对从所述刀具施加于所述臂的力进行测定的力传感器测定出的所述力；以及

控制信号生成部，其以如下方式对所述臂进行自动控制，即，基于由所述负荷获取部获取到的所述力、和所述外形仿形加工用的所述臂的控制信息，生成所述外形仿形加工用的所述臂的控制信号，将所生成的所述控制信号输出至所述臂，由此实施所述外形仿形加工，

所述控制信号生成部以如下方式对所述臂进行自动控制，即，作为所述外形仿形加工的至少一种来实施切削加工，所述切削加工是利用立铣刀作为所述刀具、要求公差为±0.1mm至±1.0mm的所述机械加工物的切断加工、外形修整加工、外形粗加工、外形精加工、槽加工、形成由凸缘包围的凹部的兜孔加工、凸缘内表面的粗加工以及凸缘内表面的精加工中的至少一种，并且不是倒角、飞边去除、研磨以及磨削中的任一种。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制系统，其中，

所述控制信号生成部构成为，基于所述刀具的行进方向的力，以使得所述刀具的行进速度达到规定的控制值的方式，生成所述外形仿形加工用的所述臂的控制信号。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制系统，其中，

所述控制信号生成部构成为，基于将从所述刀具的行进方向施加于所述臂的力和所述刀具的行进速度的控制值相关联得到的表或者函数，确定与利用所述力传感器获取到的所述刀具的行进方向的力对应的所述刀具的行进速度的控制值，以使得所述刀具的行进速度达到所确定的所述刀具的行进速度的控制值的方式，生成所述外形仿形加工用的所述臂的控制信号。

4.一种机械加工用机器人，其中，

所述机械加工用机器人具有：

权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制系统；

所述臂；以及

所述力传感器。

5.一种机器人的控制方法，所述机器人具有能够一边使刀具旋转一边对其进行保持、且使所述刀具至少在2维方向上移动的安装有所述刀具的旋转机构的臂，其中，

所述机器人的控制方法具有如下步骤：

获取在基于所述臂的移动而进行的利用所述刀具的机械加工物的外形仿形加工中，利用对至少从所述刀具施加于所述臂的力进行测定的力传感器测定出的所述力；以及

以如下方式对所述臂进行自动控制，即，基于获取到的所述力、和所述外形仿形加工用的所述臂的控制信息，生成所述外形仿形加工用的所述臂的控制信号，将所生成的所述控制信号输出至所述臂，由此实施所述外形仿形加工，

以如下方式对所述臂进行自动控制，即，作为所述外形仿形加工的至少一种来实施切削加工，所述切削加工是利用立铣刀作为所述刀具、要求公差为±0.1mm至±1.0mm的所述机械加工物的切断加工、外形修整加工、外形粗加工、外形精加工、槽加工、形成由凸缘包围的凹部的兜孔加工、凸缘内表面的粗加工以及凸缘内表面的精加工中的至少一种，并且不是倒角、飞边去除、研磨以及磨削中的任一种。