[发明专利]用于旋转光检测和测距（LIDAR）设备的功率调制

权利要求书

1.一种方法，包括：

旋转传感器，所述传感器发射光脉冲并基于传感器的指向方向检测发射光脉冲的反射，其中，旋转传感器改变传感器的指向方向，使得传感器扫描发射光脉冲被反射的环境区域；

识别与环境的目标区域相关联的、传感器的指向方向的范围；

确定传感器的当前指向方向是否在所识别的范围内；

响应于确定当前指向方向在所识别的范围内，根据第一调制方案调制发射光脉冲；以及

响应于确定当前指向方向在所识别的范围之外，根据第二调制方案调制发射光脉冲，其中，第二调制方案不同于第一调制方案。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，第一调制方案涉及用于扫描目标区域的目标扫描分辨率，以及

其中，根据第一调制方案调制发射光脉冲包括以实现目标扫描分辨率的脉冲率发射光脉冲。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，第一调制方案涉及用于扫描目标区域的目标扫描范围，

其中，目标扫描范围与传感器和目标区域之间的距离相关，以及

其中，根据第一调制方案调制发射光脉冲包括发射具有实现目标扫描范围的能量的量的光脉冲。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，第一调制方案涉及用于扫描目标区域的目标扫描刷新率，以及

其中，根据第一调制方案调制发射光脉冲包括基于目标扫描刷新率来确定传感器在所识别的范围内在特定指向方向上的连续发射光脉冲之间的完整旋转次数。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过温度传感器获得与发射光脉冲相关的温度测量的指示；以及

修改第一调制方案或第二调制方案中的至少一个以减小由温度传感器指示的温度测量。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

监视提供给传感器用于发射光脉冲的能量的量；以及

修改第一调制方案或第二调制方案中的至少一个，使得在预定时间窗期间提供的能量的量保持在预定范围内。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获得指示环境中传感器的速度的速度测量；以及

至少基于速度测量来识别环境的目标区域。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定与车辆相关联的导航路径，其中，传感器被安装在车辆上；以及

至少基于导航路径来识别环境的目标区域。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过附加传感器获得对环境的至少一个区域的扫描；以及

至少基于通过附加传感器获得的扫描来识别环境的目标区域。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于使用传感器获得的环境的先前扫描来识别环境的目标区域。

11.一种车辆，包括：

传感器，发射光脉冲并基于传感器的指向方向检测发射光脉冲的反射；

致动器，旋转传感器，其中，旋转传感器改变传感器的指向方向，使得传感器扫描发射光脉冲被反射的环境区域；

一个或多个处理器；以及

数据存储器，存储指令，当由一个或多个处理器运行时，所述指令使得车辆执行包括以下的操作：

识别与环境的目标区域相关联的、传感器的指向方向的范围；

确定传感器的当前指向方向是否在所识别的范围内；

响应于确定当前指向方向在所识别的范围内，根据第一调制方案调制发射光脉冲；和

响应于确定当前指向方向在所识别的范围之外，根据第二调制方案调制发射光脉冲，其中，第二调制方案不同于第一调制方案。

12.根据权利要求11所述的车辆，还包括：附加传感器，提供指示车辆的速度的速度测量，

其中，所述操作还包括至少基于速度测量来识别环境的目标区域。