[发明专利]控制装置、控制方法、以及医疗观察系统

权利要求书

1.一种控制装置，包括：

获取单元，被配置为获取来自通过图像拾取装置获取的拾取图像的牙镜检测信息；和

控制单元，被配置为基于所述牙镜检测信息执行臂控制处理和对所述拾取图像的图像处理中的至少一种，所述臂控制处理控制支撑所述图像拾取装置的臂单元。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制单元至少执行所述图像处理；并且

所述图像处理包括切去基于所述牙镜检测信息指定的切口区域的处理。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述牙镜检测信息包括指示所检测的牙镜的镜部的区域的信息；并且

所述切口区域包括所述镜部的所述区域。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述牙镜检测信息包括指示所检测的牙镜的镜部的位置的信息；并且

所述控制单元基于所述镜部的位置执行所述臂控制处理。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述控制单元执行所述臂控制处理，使得所述镜部的位置被带至所述拾取图像上的预定位置。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，

所述牙镜检测信息进一步包括指示所述镜部的区域的信息；并且

所述控制单元在所述牙镜的区域的至少一部分与所述拾取图像的外围区域重叠的情况下，执行所述臂控制处理。

7.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述牙镜检测信息进一步包括指示所述镜部的区域的信息；并且

所述控制单元执行所述臂控制处理以使得包括所述牙镜的区域并且所述牙镜的所述区域占据所述拾取图像的比例变得更大。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，

所述牙镜检测信息进一步包括指示所述牙镜的所述镜部的检测是否成功的信息；并且

在所述牙镜检测信息中包括指示所述镜部的检测失败的信息的情况下，所述控制单元执行所述臂控制处理，使得所述图像拾取装置的图像拾取范围被拓宽。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制单元基于从所述拾取图像检测的牙镜的镜部的角度执行所述臂控制处理。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述控制单元根据所述镜部在第一时间的角度与所述镜部在第二时间的角度之差执行所述臂控制处理。

11.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述控制单元基于所述镜部的所述角度指定与所述图像拾取装置有关的使得观察目标被包括在所述拾取图像上的所述镜部中的相机参数，并且所述控制单元基于所述相机参数执行所述臂控制处理。

12.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制单元指定镜部的合适角度，使得观察目标被包括在所述拾取图像的牙镜的镜部中，并且所述控制单元执行将用于引导至所述合适角度的导航信息组合到所述拾取图像中的所述图像处理。

13.一种控制方法，包括：

获取来自通过图像拾取装置获取的拾取图像的牙镜检测信息；并且

基于所述牙镜检测信息，利用处理器执行臂控制处理和对所述拾取图像的图像处理中的至少一种，所述臂控制处理控制支撑所述图像拾取装置的臂单元。

14.一种医疗观察系统，包括：

图像拾取装置，被配置为获取拾取图像；和

控制装置，包括：

获取单元，被配置为从所述拾取图像获取牙镜检测信息；以及

控制单元，被配置为基于所述牙镜检测信息执行臂控制处理和对所述拾取图像的图像处理中的至少一种，所述臂控制处理控制支撑所述图像拾取装置的臂单元。