[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法以及记录介质

说明书

车辆控制系统具备：周边信息取得部，取得本车辆的周边的信息；自动驾驶控制部，基于由所述周边信息取得部取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及通知控制部，在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法以及记录介质。

背景技术

近年，对控制本车辆沿着到目的地为止的路径自动行驶的技术的研究得到发展。与此相关，已知一种自动驾驶支援系统，其特征在于具有：不实施理由取得单元，在允许车辆的自动驾驶控制的自动驾驶区间的行驶中无法实施自动驾驶控制的情况下，取得自动驾驶控制无法实施的不实施理由；以及不实施理由引导单元，引导通过所述不实施理由取得单元取得的所述不实施理由(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-28927号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，并未以存在进行车道变更的自动驾驶模式和不进行车道变更的自动驾驶模式为前提来研究进行催促手动驾驶的通知。

本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序，能够在车辆中基于执行中的驾驶模式适当地进行催促手动驾驶的通知。

用于解决课题的手段

技术方案1记载的发明是车辆控制系统(1、100)，具备：周边信息取得部(121)，取得本车辆的周边的信息；自动驾驶控制部(122、123、141)，基于由所述周边信息取得部取得的所述本车辆的周边的信息，自动对第一自动驾驶模式和第二自动驾驶模式进行选择来执行，所述第一自动驾驶模式是至少部分地自动进行车道变更的模式，所述第二自动驾驶模式是不自动进行车道变更的模式；以及通知控制部(150)，在所述第二自动驾驶模式的执行中，在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶时满足了包含存在从主道进入分支路的分支地点的条件的情况下，在所述分支地点的近前，使输出部输出催促切换为手动驾驶的信息。

技术方案2记载的发明在技术方案1记载的车辆控制系统中，所述条件包含其他车辆未在沿着所述分支路的车道行驶。

技术方案3记载的发明在技术方案1或者技术方案2记载的车辆控制系统中，所述条件包含本车辆未在沿着所述分支路的车道行驶。

技术方案4记载的发明在技术方案1～3中的任一项所记载的车辆控制系统中，在所述本车辆以基准速度以下行驶的情况下，所述自动驾驶控制部选择所述第二自动驾驶模式。

技术方案5记载的发明在技术方案4记载的车辆控制系统中，所述自动驾驶控制部进一步在基于所述本车辆的周边的信息判断为在所述本车辆的周边发生了拥堵的情况下，选择所述第二自动驾驶模式。

技术方案6记载的发明在技术方案1～5中的任一项记载的车辆控制系统中，所述分支地点的近前是指：所述分支地点之前规定距离的位置，或者，所述分支地点之前根据所述本车辆的速度且以所述分支地点为基准而决定的距离的位置。

技术方案7记载的车辆控制系统在技术方案1～5中的任一项记载的车辆控制系统中，所述分支地点的近前是指：基于所述本车辆的速度，在假定所述本车辆到达所述分支地点的时刻之前规定时间假定本车辆到达的位置。