[发明专利]用于有腿机器人的螺旋致动器

权利要求书

1.一种机器人(300)，包括：

腿(304、306)，具有上腿构件(410)和在膝关节(404)处联接到上腿构件(410)的下腿构件(412)；

螺旋致动器(400)，设置在上腿构件(410)中，其中螺旋致动器(400)具有螺纹轴(406)和与螺纹轴同轴安装的螺母(408)，使得螺纹轴(406)可在螺母(408)中旋转；

马达(402)，安装在上腿构件(410)的上部部分处且联接到螺纹轴(406)；

托架(414)，与螺母(408)同轴联接并安装，使得螺母(408)设置在托架(414)的近端端部(413)处；和

联动装置(418、422)，联接到托架(414)，其中联动装置(418、422)在膝关节(404)处联接到下腿构件(412)，其中：

马达(402)的旋转使得螺纹轴(406)旋转，其进一步使得(i)螺母(408)和托架(414)沿螺纹轴(406)的轴线(442)行进，和使得(ii)联动装置(418、422)让下腿构件(412)在膝关节(404)处相对于上腿构件(410)旋转。

2.如权利要求1所述的机器人(300)，进一步包括：

轴承托架(432)，与螺纹轴(406)同轴地安装在上腿构件(410)中；和

轴承(435)，在轴承托架(432)和螺纹轴(406)之间与螺纹轴(406)同轴安装，使得轴承(435)的外座圈与轴承托架(432)的内周表面(430)相接，且轴承(435)的内座圈与螺纹轴(406)的外周表面(430)相接。

3.如权利要求2所述的机器人(300)，其中轴承(435)经由第一肩部(436)和第二肩部(438)被轴向保持，该第一肩部形成为螺纹轴(406)的外周表面(430)上的阶梯表面(430)，该第二肩部形成为轴承托架(432)的内周表面上的相应阶梯表面(430)。

4.如权利要求3所述的机器人(300)，进一步包括轴向测压元件(440)，在轴承托架(432)和上腿构件(410)的内表面(430)之间安装在轴承托架(432)的外周表面(430)上。

5.权利要求1–4中任一项所述的机器人(300)，其中螺母(408)抵靠肩部(416)固定在托架(414)的近端端部(413)中，该肩部形成为托架(414)的内周表面(430)上的阶梯表面(430)，使得在螺纹轴(406)旋转且螺母(408)沿螺纹轴(406)的轴线(442)行进，螺母(408)推靠到肩部(416)，以使得托架(414)朝向膝关节(404)行进。

6.权利要求1–5中任一项所述的机器人(300)，其中联动装置(418、422)包括：

第一连杆(418)，联接到托架(414)；和

第二连杆(422)，在关节处联接到第一连杆(418)，该关节配置为允许第一连杆(418)和第二连杆(422)之间的相对旋转，其中第二连杆(422)联接到膝枢轴(426)，下腿构件(412)联接到膝枢轴，使得在托架(414)行进时，托架(414)推动第一连杆(418)，这使得第二连杆(422)绕膝枢轴(426)旋转，第二连杆(422)的旋转使得下腿构件(412)绕膝枢轴(426)旋转。

7.如权利要求1–6中任一项所述的机器人(300)，进一步包括：

脚构件(428)，联接到下腿构件(412)，其中上腿构件(410)在膝关节(404)处的膝枢轴(426)处联接到下腿构件(412)，其中联动装置(418、422)在设置在膝枢轴(426)和脚构件(428)之间的关节处联接到下腿构件(412)，使得在机器人(300)经由脚构件(428)置于表面(430)上时，螺纹轴(406)经历挤压力。