[发明专利]对机器人的碰撞监视

权利要求书

1.一种用于对机器人(1)进行碰撞监视的方法，包括以下步骤：

-确定(S10)所述机器人的至少一个轴(A₁–A₆)的轴负荷的实际值(T)和

-如果所述轴负荷的该实际值与参考值(T_s；T_R)之间的偏差超过边界值，则确认(S40)所述机器人的碰撞，

其中，

根据实际值与参考值之间的至少一个在前的偏差来确定所述边界值，

其中，根据实际值与参考值之间的在前的偏差的平滑的平均值来确定边界值，并且在至少5ms和/或最高200ms内确定平滑的平均值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人的速度(v)，在一运行模式与另一运行模式之间进行变换，在所述运行模式中，根据实际值与参考值之间的至少一个在前的偏差来确定所述边界值；在所述另一运行模式中，根据在前的实际值来确定所述参考值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述运行模式中，所述参考值是所述轴负荷的所期望的、基于模型的值(T_s)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考值的平滑的并在至少5ms和/或最高200ms内确定的变化来确定边界值；和/或根据所述机器人的速度，所述轴负荷的实际值与所期望的基于模型的值之间的在前的偏差的平滑的最小值和/或所述轴的滞后误差的变化来确定所述参考值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据当前的和/或被过滤的因子来确定所述边界值，该因子非线性地依赖于所述参考值的变化来确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在至少10ms和/或最高200ms内过滤所述因子。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述边界值由预先设定的最小的和/或最大的边界值(Δ_min,Δ_max)来限制。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述边界值是能够由用户配置的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述边界值是能够由用户缩放的。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据碰撞的确认来执行安全响应，其中至少所述轴被柔性地调节或制动(S40)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，至少所述轴被停止(S40)。

12.一种用于对机器人(1)进行碰撞监视的控制器(2)，该控制器被设计用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法和/或包括：

用于确定所述机器人的至少一个轴的轴负荷的实际值(T)的装置；

用于在所述轴负荷的实际值与参考值(T_s；T_R)之间的偏差超过边界值时确认所述机器人的碰撞的装置；和

用于根据实际值与参考值之间的至少一个在前的偏差来确定边界值的装置，其中，根据实际值与参考值之间的在前的偏差的平滑的平均值来确定边界值，并且在至少5ms和/或最高200ms内确定平滑的平均值。

13.一种机器人单元，包括至少一个机器人(1)和根据权利要求12所述的用于对机器人进行碰撞监视的控制器(2)。

14.一种能由计算机机读取的介质，其上存储有程序代码，该程序代码用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。