[发明专利]具有增强现实显示的手术系统

权利要求书

1.一种手术系统，包括：

检测器，所述检测器包括像素阵列，所述像素阵列被配置为能够检测由包括手术缝合器的手术环境反射的光，并且生成包括表示所述手术环境和所述手术缝合器的可见图像的第一数据集的第一信号，所述手术缝合器包括钳口和轴；和

处理器，所述处理器被配置为能够：

接收所述第一信号和表示所述手术缝合器的一个或多个操作参数的第二信号，

确定所述手术缝合器的取向，

基于所述检测器和所述手术缝合器之间的预定取向从所述第一信号中识别所述手术缝合器，

通过将识别的手术缝合器和数据库中的手术缝合器的图像做比对，从而从所述第一信号中识别所述手术缝合器的所述轴，

确定和所述手术 缝合器相关的负载状态；

实时生成修改的图像，所述修改的图像包括所述手术环境和所述手术缝合器的至少一部分以及与所述手术缝合器的所述一个或多个操作参数有关的信息，其中所述修改的图像中的与所述手术缝合器的所述一个或多个操作参数有关的信息的位置和所述轴的图像重叠或邻近所述轴的图像，并且是基于所述手术缝合器的取向的，

其中，基于和所述手术缝合器相关的所述负载状态确定识别出的轴的属性；以及

基于手术环境中的所述手术缝合器的运动实时地更新所述修改的图像中的和所述一个或多个操作参数相关的信息的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括显示装置，所述显示装置被配置为能够显示所述修改的图像，其中所述显示装置包括集成到外科医生所佩戴的附件中的监视器和显示器中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述修改的图像替换所述手术缝合器的至少一部分和手术区域的至少一部分中的一个或多个。

4.根据权利要求1所述的手术系统，其中，所述第一数据集包括表示由所述像素阵列的一个或多个像素检测到的所述光的颜色的值。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被配置为能够从所述第一数据集识别表示手术器械的数据，以基于所述检测器相对于所述手术器械的位置确定所述手术设备的取向。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述手术缝合器包括一个或多个标记，所述一个或多个标记中的每一个都被配置为能够反射预定频率的光。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器过滤所述第一信号以基于所述一个或多个标记的位置通过图像识别算法确定所述手术缝合器的取向。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述手术系统是机器人手术系统，并且所述机器人手术系统包括至少一个机器人臂，所述机器人臂被配置为能够保持并操纵所述手术缝合器。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述手术缝合器具有包括切割、缝合和能量输送中的至少一种的功能。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个参数包括关节运动角度、轴旋转角度、切割刀的位置、所述切割刀的运动、组织位置和重新加载信息中的至少一个。