[发明专利]使用PVT解估算来检测和消除GNSS欺骗信号

权利要求书

1.一种用于利用位置、速度和时间(PVT)解来检测和消除全球导航卫星系统(GNSS)欺骗信号的方法，所述方法包括：

从选择的GNSS卫星获取和跟踪多个GNSS信号，其中，获取和跟踪所述多个GNSS信号包括：

基于相对应的GNSS卫星上的辅助信息来确定针对每个GNSS信号的搜索的区域；

针对来自所述相对应的GNSS卫星的目标GNSS信号来搜索所述区域；

在获取所述目标GNSS信号之后继续搜索所述区域，直到整个区域被搜索，从而获取也与所述目标GNSS信号相对应的任何附加GNSS信号；以及

跟踪所述目标GNSS信号和针对所述选择的GNSS卫星中的每个选择的GNSS卫星的任何附加GNSS信号；

基于针对获取的GNSS信号的可用认证信息来认证所述获取的GNSS信号中的每个，从而将所述获取的GNSS信号中的每个识别为真实的、未验证的或伪造的；

生成并且存储被识别为真实的GNSS信号的第一列表以及被识别为未验证的GNSS信号的第二列表；

继续跟踪并且进一步处理真实的信号和未验证的信号，同时从跟踪和进一步处理中移除被识别为伪造的GNSS信号；

通过从所述GNSS信号的所述第一列表和所述GNSS信号的所述第二列表中选择至少四个GNSS信号来创建多组GNSS信号，每一组包括所述第一列表上的所有真实GNSS信号和来自所述第二列表的至少一个未验证的GNSS信号；

基于其中的所述GNSS信号来计算针对所述多组中的每一组的PVT解和后拟合残差；

通过分析从包括相对应的未验证的信号的相应的组获得的PVT解和后拟合残差来估计所述未验证的信号中的每个未验证的信号的真实性；

基于所述未验证的信号的估计的真实性来估计所述PVT解中的每个PVT解的真实性和准确性；以及

生成并且输出具有其相应的真实性的所有获取的GNSS信号的列表，以及具有其相应的真实性和准确性的所有可能PVT解的列表。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述搜索的区域包括时间延迟搜索范围和频率搜索范围。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述选择的GNSS卫星包括来自不同GNSS的卫星。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述GNSS信号包括不同频带中的GNSS信号。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述认证信息包括：

所述获取的GNSS信号中包括的安全码；以及

用于验证与所述GNSS信号分开获得的所述GNSS信号的真实性的信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，计算所述PVT解包括：

从至少一个传感器获得位置信息。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括光学传感器和惯性传感器中的至少一个。

8.如权利要求6所述的方法，其中，所述位置信息包括GNSS接收器的轨迹。

9.如权利要求1所述的方法，还包括：

输出具有最高真实性和准确性的PVT解作为GNSS接收器输出。

10.如权利要求1所述的方法，其中，如果没有认证信息可用于获取的GNSS信号，则所述获取的GNSS信号被识别为未认证的。

11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序，其中，所述程序指示微处理器用于执行如权利要求1所述的方法。

12.一种GNSS接收器，其被配置为执行如权利要求1所述的方法。