[发明专利]具有可选运动控制断联场的机器人外科系统

权利要求书

1.一种外科系统，包括：

机电工具，所述机电工具包括器械轴以及形成于所述器械轴上的端部执行器，其中所述端部执行器被配置成能够对患者组织执行多个外科功能；

机电臂，所述机电臂被配置成能够用于相对于多个轴线移动，其中所述机电工具被配置成能够安装在所述机电臂上并相对于所述机电臂移动；和

控制系统，所述控制系统被配置成能够响应于用户界面装置的致动，根据至少两种控制状态，控制所述端部执行器的移动和外科功能，其中：

在第一控制状态下，所述用户界面装置在第一所选方向上移动引起所述端部执行器在所述第一所选方向上发生相应移动；以及

在第二控制状态下，所述用户界面装置在所述第一所选方向上移动不会引起所述端部执行器在所述第一所选方向上发生相应移动，并且所述端部执行器响应于所述用户界面装置接收到第一外科功能输入执行第一外科功能；以及

响应于所述用户界面装置接收到第一转换输入，所述控制系统从所述第一控制状态进入所述第二控制状态，其中，当所述用户界面装置接收到第二转换输入时，并且当从所述第一控制状态进入所述第二控制状态的时候、所述用户界面装置在所述第二控制状态期间相对于所述第一所选方向上的当前位置处于所述用户界面装置相对于所述第一所选方向上的前一位置的公差之内时，所述控制系统从所述第二控制状态进入所述第一控制状态，

其中，所述控制系统被配置成能够响应于所述用户界面装置接收到第三转换输入，根据第三控制状态，控制所述端部执行器的移动和外科功能，并且其中，在所述第三控制状态下，所述用户界面装置在不同于所述第一所选方向的第二所选方向上的移动不会导致所述端部执行器在所述第二所选方向上发生相应移动，并且响应于所述用户界面装置接收到第二外科功能输入，所述端部执行器执行不同于所述第一外科功能的第二外科功能，

其中，当所述用户界面装置接收到第四转换输入时，并且当从所述第二控制状态进入所述第三控制状态的时候、所述用户界面装置在所述第三控制状态期间的当前位置处于所述用户界面装置相对于所述第二所选方向上的前一位置的公差之内时，所述控制系统从所述第三控制状态进入所述第二控制状态，

其中，所述第二外科功能包括至少两个按序执行的外科功能，并且其中所述控制系统被配置成能够禁止从所述第三控制状态转换至所述第二控制状态，直到执行了所述第二外科功能的所述至少两个外科功能中的每个功能。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括视觉系统，所述视觉系统被配置成能够根据所述用户界面装置的所述当前位置，显示当前端部执行器位置以及所预估的端部执行器位置的图形表示。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第一控制状态下，所述端部执行器的移动对应于所述用户界面装置在任何方向上的移动。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统被配置成能够在执行所述第一外科功能之前，禁止从所述第二控制状态进入所述第三控制状态。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一外科功能包括夹紧所述组织，所述第二外科功能包括将多个钉部署到所述组织。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统被配置成能够禁止从所述第三控制状态进入所述第一控制状态。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二转换输入、所述第三转换输入和所述第四转换输入包括所述第一转换输入的调制。