[发明专利]输送系统及其运转方法

说明书

本发明涉及输送系统及其运转方法。该输送系统具备机器人(101)，该机器人(101)具备具有一对第一保持部(80A、80A)的第一臂(13A)、和具有一对第二保持部(80B、80B)的第二臂(13B)；包装袋供给装置(104)；以及控制装置(14)，在第一保持部(80A)的内表面设置有吸附部(90A)，控制装置(14)以一边张开开口部(103a)一边供给包装袋(103)的方式使包装袋供给装置(104)动作，然后，以一对第一保持部(80A、80A)的内表面分别与包装袋(103)的外表面抵接，并通过吸附部(90A)吸附该外表面，且一对第一保持部(80A、80A)的内表面之间的距离变得比食品(102)的长度尺寸大的方式使第一臂(13A)动作。

技术领域

本发明涉及输送系统及其运转方法。

背景技术

公知有把持物品并收纳于容器的物品把持装置和容器装入装置(例如参照专利文献1)。专利文献1公开的物品把持装置构成为，具备主体、及设置于主体的一对把持体，利用驱动机构使一对把持体前进移动，由此把持物品，并且使一对把持体后退移动，由此释放所把持的物品。

另外，在专利文献1公开的容器装入装置中，具有设置有吸盘的上板和下板。

于是，利用上板的吸盘吸附薄膜袋的上表面，利用上板和下板夹住薄膜袋，利用下板的吸盘吸附薄膜袋的下表面，然后，使上板与下板以相互分离的方式移动，而打开薄膜袋，将由物品把持装置把持的物品(三明治)收纳在薄膜袋内。

专利文献1：日本特开2014-198571号公报

然而，在上述专利文献1公开的容器装入装置中，薄膜袋的上表面与下表面虽通过吸附而被保持，但侧面并没有被保持。另外，在专利文献1公开的物品把持装置中，一对把持体位于薄膜袋的侧面而在薄膜袋内沿前后方移动。因此，薄膜袋与一对把持体的位置只要存在稍许偏差，就会存在把持体一边扩张薄膜袋的侧面一边在薄膜袋内移动而使薄膜袋破损的担忧。另外，在薄膜袋的侧面向内侧弯曲的情况下，存在夹持体与薄膜袋接触而薄膜袋破损的担忧。

发明内容

本发明是解决上述现有课题的技术，其目的在于，提供一种能够抑制包装袋的破损，并且能够将所把持的食品向包装袋内输送的输送系统及其运转方法。

为了解决上述现有的课题，本发明的输送系统是保持并输送食品的输送系统，其具备：机器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一对第一保持部，这一对第一保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置且构成为能够改变上述内表面之间的距离，上述第二臂具有一对第二保持部，这一对第二保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置；包装袋供给装置，其构成为将被层叠的包装袋逐张地一边张开其开口部一边进行供给；以及控制装置，在上述第一保持部的内表面设置吸附部，上述控制装置以一边张开上述开口部一边供给上述包装袋的方式使上述包装袋供给装置动作，然后，以一对上述第一保持部的上述内表面分别与上述包装袋的外表面抵接，并通过上述吸附部吸附该外表面，且一对上述第一保持部的上述内表面之间的距离变得比上述食品的长度尺寸大的方式使上述第一臂动作。

由此，能够抑制包装袋的破损，并且能够将所把持的食品向包装袋内输送。

另外，本发明的输送系统的运转方法是保持并输送食品的输送系统的运转方法，其中，上述输送系统具备：机器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一对第一保持部，这一对第一保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置且构成为能够改变上述内表面之间的距离，上述第二臂具有一对第二保持部，这一对第二保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置；以及包装袋供给装置，其构成为将被层叠的包装袋逐张地一边张开开口部一边进行供给，在上述第二保持部的内表面设置吸附部，上述输送系统的运转方法具备：A，由上述包装袋供给装置一边张开上述开口部一边供给上述包装袋；以及B，在上述A之后，以一对上述第一保持部的上述内表面分别与上述包装袋的外表面抵接，并通过上述吸附部吸附该外表面，且一对上述第一保持部的上述内表面之间的距离变得比上述食品的长度尺寸大的方式使上述第一臂动作。