[发明专利]马达单元以及多马达系统

权利要求书

1.一种马达单元，在多个马达单元经由通信网络进行通信的多马达系统中利用该马达单元，所述马达单元包括：

马达；

控制电路，所述控制电路生成用于使所述马达旋转的控制信号；

马达驱动电路，所述马达驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达；

存储装置，所述存储装置存储有在所述通信网络内唯一地识别作为自身的马达单元的第1识别符以及唯一地识别所述多个马达单元各自的第2识别符；以及

通信电路，所述通信电路在与所述多马达系统的其他马达单元之间进行数据帧的发送以及接收，

所述通信电路将表示作为发送源的自身的所述第1识别符、唯一地识别作为发送目的地的所述其他马达单元的所述第2识别符以及与所述其他马达单元所进行的动作相关的要求存储于所述数据帧，并将所述数据帧发送给所述其他马达单元，

从所述其他马达单元接收包含作为发送源的所述其他马达单元的第2识别符、作为发送目的地的自身的马达单元的所述第1识别符以及与自身应进行的动作相关的要求的所述数据帧，并且作为对来自所述其他马达单元的要求的响应，该通信电路发送附加了表示发送目的地的所述第2识别符并且附加了表示发送源的所述第1识别符的数据帧。

2.一种马达单元，在多个马达单元经由通信网络进行通信的多马达系统中利用该马达单元，

所述马达单元包括：

马达；

控制电路，所述控制电路生成用于使所述马达旋转的控制信号；

马达驱动电路，所述马达驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达；

存储装置，所述存储装置存储有在所述通信网络内唯一地识别作为自身的马达单元的第1识别符以及唯一地识别所述多个马达单元各自的第2识别符；以及

通信电路，所述通信电路将数据帧发送给所述多马达系统的其他马达单元，所述通信电路将表示作为发送源的自身的所述第1识别符、唯一地识别作为发送目的地的所述其他马达单元的所述第2识别符以及与所述其他马达单元所进行的动作相关的要求存储于所述数据帧，并将所述数据帧发送给所述其他马达单元。

3.一种马达单元，在多个马达单元经由通信网络进行通信的多马达系统中利用该马达单元，

所述马达单元包括：

马达；

控制电路，所述控制电路生成用于使所述马达旋转的控制信号；

马达驱动电路，所述马达驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达；

存储装置，所述存储装置存储有在所述通信网络内唯一地识别作为自身的马达单元的第1识别符以及唯一地识别所述多个马达单元各自的第2识别符；以及

通信电路，

所述通信电路从所述多马达系统的其他马达单元接收数据帧，所述通信电路从所述其他马达单元接收包含作为发送源的所述其他马达单元的第2识别符、作为发送目的地的自身的马达单元的所述第1识别符以及与自身应进行的动作相关的要求的所述数据帧，并且，

作为对来自所述其他马达单元的所述要求的响应，该通信电路将包含表示发送目的地的所述第2识别符以及表示发送源的所述第1识别符的数据帧发送给所述其他马达单元。

4.根据权利要求1或2所述的马达单元，其中，

所述数据帧包含动作类指令，所述动作类指令是与使所述其他马达单元进行的动作相关的要求。

5.根据权利要求4所述的马达单元，其中，

所述数据帧还包含属性类指令，所述属性类指令表示与所述其他马达单元所具有的马达相关的静态或动态的属性。

6.根据权利要求5所述的马达单元，其中，

所述动作类指令是读取或写入通过所述属性类指令指定的属性的要求。

7.根据权利要求6所述的马达单元，其中，

所述属性类指令表示与所述其他马达单元所具有的马达相关的角度的属性。

8.根据权利要求7所述的马达单元，其中，

所述角度是目标角度，

所述数据帧还包含与所述目标角度相关的角度设定值。