[发明专利]超声机器人工具致动

权利要求书

1.一种外科工具，包括：

外壳；

轴组件，所述轴组件延伸穿过所述外壳并且从所述外壳向远侧延伸，所述轴组件具有带有刀的远侧端部和枢转地联接到所述刀的夹持臂；

致动组件，所述致动组件包括第一致动器、第二致动器和复合齿轮；和

轭架，所述轭架具有设置在所述外壳内的细长主体，所述轭架操作地联接在所述夹持臂和所述致动组件之间，使得所述第一致动器的线性移动致使所述轭架在第一方向上纵向平移，并且所述第二致动器的线性移动致使所述轭架在与第一方向相反的第二方向上纵向平移，从而使所述夹持臂在打开位置和闭合位置之间移动；

其中所述复合齿轮将所述第一致动器和第二致动器操作地联接到所述轭架，并且其中所述复合齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮联接到所述第一齿轮，使得所述第一齿轮和第二齿轮一起旋转，第一齿轮具有第一直径，第二齿轮具有小于所述第一直径的第二直径。

2.根据权利要求1所述的外科工具，还包括超声换能器，所述超声换能器设置在所述外壳内并且联接到所述刀以用于将超声能量递送到所述刀。

3.根据权利要求1所述的外科工具，还包括至少一个弹簧，所述至少一个弹簧设置在所述外壳内并且使所述轭架向远侧偏置以将所述夹持臂偏置到所述打开位置。

4.根据权利要求3所述的外科工具，其中，所述弹簧被构造成能够当所述轭架在所述外壳内向近侧移动时压缩以将所述夹持臂移动至所述闭合位置。

5.根据权利要求1所述的外科工具，还包括设置在所述外壳内的第一弹簧和第二弹簧，所述第二弹簧被构造成能够由于所述轭架在近侧方向上的移动而在所述第一弹簧的压缩之后压缩。

6.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述夹持臂被构造成能够在所述轭架的第一运动范围期间对接合在所述夹持臂和所述刀之间的组织施加第一力，并且所述夹持臂被构造成能够在所述轭架的第二运动范围期间对接合在所述夹持臂和所述刀之间的组织施加第二力。

7.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述第一致动器被构造成能够移动第一距离以致使所述轭架移动第二距离，其中所述第一距离大于所述第二距离。

8.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述第一致动器包括形成在所述轭架上并且延伸通过所述外壳中的开口的至少一个突出部。

9.根据权利要求1所述的外科工具，其中，所述外壳被构造成能够联接到机器人外科系统的机器人臂的驱动器。