[发明专利]减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置

权利要求书

1.一种减速器的故障诊断装置，该减速器设置于由马达驱动的机械装置，以便将所述马达的旋转动力减速后传递至所述机械装置的动作部，

其中，所述减速器的故障诊断装置构成为：

确定所述机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与所述马达的转速的变化相对的所述马达的负载电流或者和该负载电流具有相关关系的电流值的频谱的变化中的与所述减速器的固有频率对应的确定的频率区域的电流振幅的峰值，判定所述减速器是否存在故障的征兆，以下，将所述马达的负载电流或者和该负载电流具有相关关系的电流值称为马达电流，

所述的减速器的故障诊断装置包括：

转速取得部，取得所述马达的转速；

加减速时段确定部，基于由所述转速取得部取得的马达的转速，确定所述加减速时段；

马达电流取得部，取得所述马达电流；

时间序列转速数据生成部，对在所述加减速时段中由所述转速取得部取得的所述马达的转速依次取样，从而生成一组时间序列转速数据；

时间序列马达电流数据生成部，对在所述加减速时段中由所述马达电流取得部取得的所述马达电流依次取样，从而生成一组时间序列马达电流数据；

FFT解析部，使所述一组时间序列马达电流数据与所述一组时间序列转速数据分别对应而进行频率解析，生成与所述一组时间序列转速数据分别对应的一组所述马达电流数据的频谱；

振幅峰值抽出部，将一组所述马达电流数据的频谱中的、与所述减速器的规定的固有频率对应的规定的频率区域内的马达电流的振幅的峰值抽出；以及

判定部，将所抽出的所述马达电流的振幅的峰值和规定的振幅阈值进行比较，基于其结果而判定所述减速器是否存在故障的征兆，

所述振幅阈值是与表示所述减速器的磨损量的允许限度的允许磨损量阈值对应的允许振幅阈值。

2.根据权利要求1所述的减速器的故障诊断装置，其中，

构成为当所述马达电流在规定值以上的情况下，进行所述判定。

3.根据权利要求1所述的减速器的故障诊断装置，其中，

所述减速器构成为，输出轴在所述机械装置的动作范围内仅在不足一圈的旋转范围内旋转。

4.根据权利要求1所述的减速器的故障诊断装置，其中，

所述加减速时段为加速时段。

5.根据权利要求1所述的减速器的故障诊断装置，其中，

所述加减速时段为减速时段。

6.一种机械装置，其中，

具备权利要求1～5中任一项所述的减速器的故障诊断装置。