[发明专利]工作车辆

说明书

具备支承于行驶装置5、6的行驶机体2、对行驶机体2进行方向操纵的方向操纵部13、以及对工作机3进行升降的升降装置16。控制部52在以行驶机体2的回转开始时的位置为原点并且将行驶机体2的左右方向作为横轴(X)，将行驶机体2的前后方向作为纵轴(Y)的坐标系上设定与横轴(X)并行地延伸的工作机下降开始线。而且，控制部52能够执行基于方向操纵部13的方向操纵操作以及上述行驶装置2的行驶距离计算上述行驶机体2的坐标，若上述行驶机体2在完成了回转的状态下到达上述工作机下降开始线，则通过上述升降装置16而上述工作机3开始下降的回转控制。

技术领域

本发明涉及牵引车、乘用插秧机等工作车辆，详细而言涉及使工作机升降的升降装置的控制。

背景技术

以往，提出了具备在田地进行的耕耘、栽种等工作中，在地头的回转时进行工作的工作机自动控制机构的工作车(专利文献1)。该工作车若在机体到达地头的状态下对前轮进行方向操纵操作，则通过距离传感器开始机体的行驶距离的累计并且使工作装置上升，若机体的行驶距离达到设定距离，则使工作装置下降。

专利文献1：日本专利第4605622号公报

然而，上述专利文献1所记载的工作车若在地头的回转时搞错方向操纵操作，则即使不在作为目标的工作装置的下降定时，也在行驶距离达到设定距离时使工作装置下降，所以使距离田埂的地头宽度统一为适当的宽度进行工作要求操作人员具有较高的操纵技术。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供能够不管操作人员的操纵技术的高低，而精度良好地使距离田埂的地头宽度一致进行工作的工作车辆。

本发明的工作车辆1具备支承于行驶装置5、6的行驶机体2、对该行驶机体2进行方向操纵的方向操纵部13、以及使工作机3升降的升降装置16，其特征在于，

具备能够执行回转控制的控制部52，该回转控制是：在以上述行驶机体2的回转开始时的位置为原点的坐标系上设定工作机下降开始线，基于上述方向操纵部13的方向操纵操作、以及上述行驶装置5、6的行驶距离计算上述行驶机体2的坐标，若上述行驶机体2在完成回转的状态下到达上述工作机下降开始线，则通过上述升降装置16上述工作机3开始下降的控制。

由此，控制部在地头的回转时能够不管操作人员的操纵技术的高低，而精度良好地使距离田埂的地头宽度一致来进行工作。另外，能够防止操作人员弄错开始工作机的下降的定时等误操作，进行高效的耕耘工作。

例如参照图5、图7、图9以及图16，具备能够在第一位置与第二位置之间进行操作的操作件36，上述控制部52具有能够执行上述回转控制的执行状态、和不能够执行上述回转控制的解除状态，通过将上述操作件36在上述第一位置保持比规定时间短的期间之后移动到上述第二位置来切换上述执行状态和上述解除状态，在上述执行状态下将上述操作件36在上述第一位置保持上述规定时间以上的情况下，在上述操作件36位于上述第一位置的期间，停止上述工作机3的下降。

由此，在基于回转控制的工作机的下降开始定时与操作人员希望的下降开始定时不一致的情况下，能够通过操作件的操作从执行状态切换为解除状态，能够容易地重试行驶机体的回转。另外，在预料到基于回转控制的工作机的下降开始定时比操作人员希望的下降开始定时早时，能够通过操作件的操作暂时停止工作机的下降开始。

例如参照图1、图6以及图18(b)，具备显示装置51，该显示装置具有指示上述方向操纵部13的操作方向以使上述行驶机体2到达上述工作机下降开始线的第一显示部51c、和显示上述行驶机体2的上述坐标与上述工作机下降开始线的位置关系的第二显示部51b。

由此，操作人员能够明确用于到达工作机下降开始线的方向操纵部的操作方向、和行驶机体的当前位置与工作机下降开始线的位置关系，能够简单地进行行驶机体的回转操作。

此外，上述括号内的附图标记用于与附图进行对照，并不对本发明的构成进行任何限定。