[发明专利]液压钳子系统

权利要求书

1.一种液压钳子系统，其特征在于，具备：

机器人钳子，包括：夹钳、与所述夹钳连结的第一活塞、容纳所述第一活塞并与所述第一活塞共同形成充满工作液的第一压力室的第一缸、第二活塞、容纳所述第二活塞并与所述第二活塞共同形成充满所述工作液的第二压力室的第二缸、连通所述第一压力室和所述第二压力室的连通路、及通过直动机构来驱动所述第二活塞的马达；

用于检测所述第二活塞的位置的位置传感器；以及

基于对所述第一活塞的指令位置来控制所述马达的控制装置；

所述控制装置包括：

基于利用所述位置传感器检测的所述第二活塞的位置来导出所述第一活塞的推定位置的观测器；以及

基于所述第一活塞的推定位置与所述指令位置的偏差来导出所述马达的目标旋转速度的位置控制部。

2.根据权利要求1所述的液压钳子系统，其特征在于，

所述位置传感器是检测所述马达的旋转位移量，将该旋转位移量转换为所述第二活塞的位置的旋转编码器。

3.根据权利要求1或2所述的液压钳子系统，其特征在于，

还具备检测所述工作液的压力的压力传感器；

所述观测器基于由所述压力传感器检测的所述工作液的压力及用所述位置传感器检测的所述第二活塞的位置来导出所述第一活塞的推定位置。

4.根据权利要求3所述的液压钳子系统，其特征在于，

所述观测器导出所述第二活塞的推定位置及所述工作液的推定压力，基于由所述压力传感器检测的所述工作液的压力与所述工作液的推定压力的偏差、及用所述位置传感器检测的所述第二活塞的位置与所述第二活塞的推定位置的偏差来算出推定误差，将算出的推定误差反馈至所述第一活塞的推定位置的导出。