[发明专利]具有用户存在检测的用户控制器及相关系统和方法

权利要求书

1.一种用户控制器，包括：

(a)控制器主体；

(b)食指约束件，所述食指约束件可操作地耦接到所述控制器主体，使得所述食指约束件能够经由用户的夹持运动相对于所述控制器主体在打开位置和关闭位置之间移动；

(c)耦接到所述控制器主体的拇指护套，其中所述拇指护套包括：

(i)从所述控制器主体延伸的第一护套部分；

(ii)从所述第一护套部分延伸的第二护套部分，其中所述第二护套部分横向于第一护套部分；

(iii)由所述第一护套部分、所述第二护套部分以及所述控制器主体限定的拇指开口；以及

(iv)由所述第二护套部分和所述控制器主体限定的敞开侧；以及

(d)设置在所述拇指护套内的拇指存在传感器，其中所述拇指存在传感器被配置用于包括在所述夹持运动期间检测设置在所述拇指开口中的用户的拇指的存在，

其中所述拇指存在传感器包括光发射器和光接收器，其中所述光接收器定位成接收由所述光发射器发射的光。

2.如权利要求1所述的用户控制器，其中，所述第一护套部分、所述第二护套部分以及所述控制器主体不形成围绕所述拇指开口的360°包围。

3.如权利要求1所述的用户控制器，其中所述拇指存在传感器包括设置在所述拇指开口内的光传感器。

4.如权利要求1所述的用户控制器，其中光发射器设置在所述拇指护套的内壁上以及光接收器设置在所述控制器主体上。

5.如权利要求1所述的用户控制器，其中光发射器设置在所述控制器主体上以及光接收器设置在所述拇指护套的内壁上。

6.如权利要求1所述的用户控制器，其中，所述光发射器和所述光接收器设置在所述控制器主体上。

7.如权利要求1所述的用户控制器，其中所述拇指存在传感器包括设置在所述控制器主体上且位于所述拇指护套内的电容传感器。

8.如权利要求1所述的用户控制器，其中所述拇指存在传感器包括设置在所述控制器主体上且位于所述拇指护套内的机械传感器。

9.如权利要求1所述的用户控制器，其中，所述拇指护套能够在缩回位置和伸出位置之间调节。

10.如权利要求1所述的用户控制器，其中所述拇指存在传感器包括设置在所述拇指护套的外表面上的反馈信号组件，其中所述反馈信号组件对用户可见。

11.如权利要求1所述的用户控制器，其中，用户的拇指能够通过所述拇指开口或所述敞开侧从所述拇指护套移除。

12.一种机器人手术系统，包括：

(a)系统控制器；

(b)可操作地耦接到所述系统控制器的机器人手术设备，所述机器人手术设备包括：

(i)设备主体；

(ii)可操作地耦接到所述设备主体的至少一个机器人臂；以及

(iii)可操作地耦接到所述机器人臂的至少一个末端执行器；以及

(c)可操作地耦接到所述系统控制器的用户控制器，所述用户控制器包括：

(i)控制器主体；

(ii)食指约束件，所述食指约束件可操作地耦接到所述控制器主体，使得所述食指约束件能够经由用户的夹持运动相对于所述控制器主体在打开位置和关闭位置之间移动；

(iii)耦接到所述控制器主体的拇指护套，其中所述拇指护套和所述控制器主体限定拇指开口和敞开侧；以及

(iv)设置在所述拇指护套内的拇指存在传感器，其中所述拇指存在传感器被配置用于包括在所述夹持运动期间检测设置在所述拇指开口中的用户的拇指的存在，

其中，所述拇指护套能够在缩回位置和伸出位置之间调节。