[发明专利]用于确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统和方法

权利要求书

1.用于帮助确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统（100），包括：

至少一个处理器（102），被配置为：

确定目标对象（120）的3D模型（150）的3D体素网格（136）；

基于用神经网络（138）处理所述目标对象的所述3D体素网格，确定所述目标对象上至少一对间隔开的抓握位置（126，128），在该位置处所述目标对象能够同时被双手抓握，其中所述神经网络（138）经过使用训练数据（140）训练以确定双手抓握目标对象的抓握位置，所述训练数据（140）包括：训练对象（206）的多个3D模型（144）的和包含双手抓握所述训练对象的对应的间隔开的抓握位置对的抓握数据（146）的3D体素网格（142）；和

提供输出数据（124），所述输出数据指明在所述目标对象上所确定的用于双手抓握的抓握位置（126，128）；

其中，所述输出数据包括3D体素网格，所述3D体素网格包括体素，所述体素具有指明用于双手抓握的至少一对抓握位置的值，其中所述至少一个处理器被配置为：基于所述输出数据，使得显示装置（114）输出所述目标对象（120）的3D视觉表示（122），所述3D视觉表示（122）包括在视觉上突出显示所确定的所述目标对象的抓握位置的标记（148）；

其中，所述至少一个处理器还被配置为：

通过至少一个输入装置（112）接收至少一个输入，所述至少一个输入是对通过显示装置（114）显示在工厂3D模拟中的所述目标对象的选择；其中，响应于所述至少一个输入，确定所述目标对象的3D模型的3D体素网格（136），确定所述抓握位置（126、128），并且提供输出数据（124）以允许人的视觉表示在3D模拟中被描绘为在所确定的抓握位置用双手（130，132）抓握和移动所述目标对象；

其中，所述至少一个处理器还被配置为：

提供用户界面（118），通过所述用户界面，使得用户能够通过至少一个输入装置（112）的输入来提供抓握数据，所述抓握数据对应于与双手抓握的抓握位置（ 208）相对应的所述训练对象（206）的所述多个3D模型（144）上的位置；和

生成训练数据（140），包括用于所述训练对象的3D模型（144）和对应的由用户提供的抓握数据（146）二者的3D体素网格（142），所述3D体素网格（142）可用于训练所述神经网络（138）以确定双手抓握目标对象的抓握位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述神经网络是卷积神经网络。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，对于至少一些目标对象，对应的输出数据指明用于双手抓握的不同的至少两对间隔开的位置。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，描绘所述训练对象和所述目标对象的所述3D体素网格包括体素，所述体素表示对于每个相应体素所代表的所述训练对象或目标对象的部分的材料类型、材料密度或其任何组合，所述材料类型和材料密度基于在3D模型中指明的材料的材料类型或密度。