[发明专利]基于参考表面的激光雷达传感器组件校准

权利要求书

1.一种LIDAR传感器组件，包括：

固定部分，其具有固定参考表面；

可旋转组件，其联接到所述固定部分并能够相对于所述固定部分旋转，所述可旋转组件包括：

激光光源，以发射激光；以及

光传感器，其被配置为响应于感测到对应于由所述激光光源发射的所述激光从所述固定参考表面的反射的反射光而产生光信号；以及

控制器，其通信地联接到所述激光光源和所述光传感器，所述控制器能够操作为：

将激发信号发送到所述光源以使所述光源发射激光脉冲；

从所述光传感器接收信号，所述信号指示检测到对应于所述激光脉冲从所述固定参考表面的反射的反射光；以及

至少部分地基于指示检测到对应于所述激光脉冲从所述固定参考表面的所述反射的所述反射光的信号来校准所述LIDAR传感器组件。

2.根据权利要求1所述的LIDAR传感器组件，其中，所述控制器能够操作为通过以下步骤校准所述LIDAR传感器组件：

测量从所述激发信号的发送到由所述光传感器检测到所述反射光的飞行时间；

将所述飞行时间与用于所述激光脉冲从所述激光光源到所述固定参考表面并返回所述光传感器行进已知距离的预期飞行时间进行比较；以及

至少部分地基于比较来调整距离计算。

3.根据权利要求1所述的LIDAR传感器组件，其中，所述固定参考表面实质上是不透明的并且限制所述LIDAR传感器组件的检测角度。

4.根据权利要求1所述的LIDAR传感器组件，其中，所述固定参考表面包括光漫射器。

5.根据权利要求1所述的LIDAR传感器组件，其中，所述固定参考表面实质上是透明的。

6.根据权利要求1所述的LIDAR传感器组件，

其中，所述可旋转组件包括具有旋转轴线的细长机架，所述可旋转组件能够围绕所述旋转轴线旋转；

其中，所述固定部分包括：

第一支撑肋，其可旋转地联接到所述细长机架的第一端部；

第二支撑肋，其可旋转地联接到所述细长机架组件的第二端部；以及

细长脊部，其在所述第一支撑肋和所述第二支撑肋之间延伸并联接至所述第一支撑肋和所述第二支撑肋；以及

其中，所述细长脊部用作所述固定参考表面。

7.根据权利要求6所述的LIDAR传感器组件，其中，所述细长脊部包括光漫射器，所述光漫射器设置在所述细长脊部的最靠近所述可旋转组件的表面的至少一部分上。

8.根据权利要求6所述的LIDAR传感器组件，其中，所述细长脊部基本上平行于所述细长机架的所述旋转轴线。

9.根据权利要求6所述的LIDAR传感器组件，其中，所述细长脊部包括用于将所述LIDAR传感器组件安装至载具的安装部。

10.根据权利要求1所述的LIDAR传感器组件，

其中，所述固定部分包括至少部分地包围所述可旋转组件的壳体，所述壳体包括环形透镜，所述环形透镜至少部分地环绕所述可旋转组件的一部分，所述激光从所述部分发射并且所述反射光通过所述部分接收；以及

其中，所述环形透镜用作所述固定参考表面。

11.一种校准LIDAR系统的方法，该方法包括：将激发信号发送到LIDAR传感器组件的激光光源，以使所述激光光源朝相对于所述LIDAR传感器组件固定的参考表面发射激光脉冲；

从所述LIDAR传感器组件的光传感器接收信号，所述信号指示检测到对应于所述激光脉冲从所述参考表面的反射的反射光；以及

至少部分地基于指示检测到对应于所述激光脉冲从所述参考表面的所述反射的所述反射光的信号来校准所述LIDAR传感器组件。