[发明专利]对过程机器人的模型的校准和过程机器人的运行

说明书

一种根据本发明的用于对模型进行校准和/或运行过程机器人(10)的方法，包括以下步骤：在校准机器人的至少两个校准姿势下，‑对校准机器人(10)施加(S10，S30)环境接触力(F₁)并确定由于施加该环境接触力而产生的校准偏移(Δ₁₁)；‑对校准机器人施加(S20，S40)至少一个另外的环境接触力(F₂)并确定由于施加该另外的环境接触力而产生的校准偏移(Δ₂₁)；并且‑基于这些姿势、环境接触力和校准偏移对过程机器人的模型进行校准(S50)；和/或包括以下步骤：对于至少一个过程姿势，‑确定(S60，S70)过程接触力(F₁，F₂)；并且‑基于特别是过程机器人的被校准的模型减小(S60，S70)过程机器人的由于过程接触力而产生的过程偏移(Δ₁₁，Δ₂₁)。

技术领域

本发明涉及用于对过程机器人的模型进行校准和/或用于过程机器人的运行的一种方法和一种系统，一种包括该过程机器人和该系统的机器人组以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

由专利文献EP2272637B1已知一种用于机器人的运行的方法，其中，利用各种不同的额定载荷确定机器人的模型的参数，并且机器人在该模型的基础上运行，其中，参数根据机器人的有效载荷来设定。

专利文献EP2504741B1涉及一种用于创建绝对准确的机器人模型的方法，其中，如专利文献EP2272637B1中那样进入不同的机器人姿势。

由专利文献DE102015009872A1已知一种机器人控制装置，其包括：用于计算修正量的修正量计算单元，该修正量用于修正因施加在工具上的外力所导致的工具的尖端位置的偏转；和用于生成修正轮廓的修正轮廓产生单元，该修正轮廓给出了由修正量计算单元计算得到的修正量与时间之间的关系。

发明内容

本发明的目标在于改善机器人的运行。

本发明的目标通过一种具有本发明技术方案所述特征的方法来实现。本发明还请求保护一种用于执行在此所述方法的系统或计算机程序产品或一种具有在此所述系统的机器人组。

根据本发明的一种实施方式，提供一种用于对机器人进行校准的方法，在此，在一种实施方式中，该机器人被配置为、特别是被设计为或者说用于执行预先设定的过程，特别是工作过程(加工过程)，在该过程中有外力作用在机器人上，特别是挤孔旋拧、摩擦(搅拌)焊接、压接、铣削、研磨等，因此在本文中将机器人称为过程机器人，该方法包括以下步骤：

-在机器人的校准姿势下，在一种实施方式中，该机器人被配置为、特别是被设计为或者说被用于执行对模型的校准并因此在本文中将其称为校准机器人：

-对校准机器人施加一环境接触力(Umgebungskontaktkraft)，并确定由于施加该环境接触力而产生的校准偏移；并且(随后)

-对校准机器人施加一个或多个另外的环境接触力，并(分别)确定由于施加该环境接触力而产生的另一校准偏移；

-在校准机器人的一个或多个另外的校准姿势下(分别)：

-对校准机器人施加一环境接触力，并确定由于施加该环境接触力而产生的校准偏移；并且(随后)

-对校准机器人施加一个或多个其它的环境接触力，并(分别)确定由于施加该环境接触力而产生的另一校准偏移；

并且

-基于该姿势、环境接触力和校准偏移，对过程机器人的模型进行校准。

根据本发明的一种实施方式，一种用于运行机器人(在本文中称为过程机器人)的方法包括以下步骤：

-对于一个或多个过程姿势(分别)：