[发明专利]自动驾驶辅助装置、方法及程序

说明书

自动驾驶辅助装置在具有自动驾驶控制装置的车辆的自动驾驶行驶时，通过应急车辆检测部检测到应急车辆接近本车辆时，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而通过驾驶员状态判断部判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换，在检测到应急车辆接近且判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，通过行驶路线变更部使所述自动驾驶控制装置将所设定的本车辆的行驶路线变更为不与通过应急车辆行驶路线获取部所获取的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

技术领域

本发明涉及在通过支持车辆的驾驶操作的自动驾驶控制装置进行车辆的自动驾驶行驶时对该自动驾驶行驶进行辅助的自动驾驶辅助装置、方法及程序。

背景技术

近年来，作为轿车等车辆行驶的驾驶模式，除了驾驶员的手动驾驶模式以外，作为自动驾驶模式，不依赖于驾驶员的驾驶操作，使车辆沿着预先设定的路径(行驶路线)行驶的自动驾驶控制系统的实用化正在推进，已达到在实际的道路上进行测试行驶的阶段。

该自动驾驶模式由地图信息以及当前位置信息与汽车的行驶控制的组合构成，例如通过基于利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的导航系统的信息、通过路车间通信获取的交通信息、对周围的人或车辆的位置和行动进行监视的周围监控系统的信息，对动力单元、转向装置、制动器等进行控制，从而能使车辆的自动驾驶成为可能。

但是，通常在道路上行驶的过程中，当紧急状态(点亮警示灯及警笛)的应急车辆接近时，原则上有义务避让到道路的左端慢行或者停车使之通过。

作为自动驾驶模式中对于应急车辆的接近的对策，例如日本特开2014-154128号公报提出了一种通过自动驾驶控制使本车辆移动到道路的路崖附近并停止的应急车辆通行辅助系统。

发明内容

但是，日本特开2014-154128号公报只是简单说明了使车辆移动到道路的路崖附近并停止，而并未公开用于移动到路崖附近的具体方法。

在完善的道路上，例如用白色涂料画有白线，对路崖和车辆通行带进行了划分，因此通过对该白线进行检测而使车辆移动到路崖附近是容易的。但是，例如即使画有白线，但在其被草、积雪等遮盖的情况下，或者在原本就没有画白线的道路上，通过自动驾驶移动到路崖是困难的。

本发明欲提供在通过自动驾驶进行行驶的车辆中可对应急车辆进行避让的自动驾驶辅助装置、方法及程序。

为了达到上述目的，本发明的第一方面所涉及的自动驾驶辅助装置是用于具有自动驾驶控制装置的车辆的自动驾驶辅助装置，所述自动驾驶辅助装置具备：驾驶员状态判断部，通过对所述车辆的驾驶员的状态进行检测，从而判定是否能从基于所述自动驾驶控制装置的自动驾驶模式向由所述驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式切换；应急车辆行驶路线获取部，从检测应急车辆向所述车辆接近的应急车辆检测部获取所述应急车辆的行驶路线；以及行驶路线变更部，在通过所述应急车辆检测部检测到所述应急车辆接近且通过所述驾驶员状态判断部判断为不能切换到所述手动驾驶模式时，所述行驶路线变更部使所述自动驾驶控制装置将所设定的车辆的行驶路线变更为不与通过所述应急车辆行驶路线获取部所获取的所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线。

本发明的第二方面所涉及的自动驾驶辅助装置在第一方面所涉及的自动驾驶辅助装置中，所述行驶路线变更部具有：本车辆行驶路线获取部，从所述自动驾驶辅助装置获取所述车辆的行驶路线；以及避让判断部，对通过所述本车辆行驶路线获取部获取到的所述车辆的行驶路线和通过所述应急车辆行驶路线获取部获取到的所述应急车辆的行驶路线进行比较，在两行驶路线存在重复的部分的情况下，通过使所述自动驾驶控制装置将所述车辆的行驶路线重新设定为不与所述应急车辆的行驶路线重复的行驶路线而使所述车辆从所述应急车辆的行驶路线中避让。