[发明专利]自动转向控制装置及自动转向控制方法

说明书

本发明的目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，其取得应作为车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，其基于目标轨迹取得应作为车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，其基于目标转向角和车辆的车辆状态，推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角；以及自动转向控制部。自动转向控制部在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。

技术领域

本发明涉及能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制的自动转向控制装置及自动转向控制方法。

背景技术

一直以来，为了使车辆进行自主行驶，有如下的自动转向控制装置，其算出车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式自动控制车辆的转向量。这样的自动转向控制装置例如记载于专利文献1。

专利文献1记载的自动转向控制装置将目标轨迹中的最靠近基准坐标系的原点的点处的切线方向设定为车辆的目标行进方向，基于该目标行进方向等求出侧滑角的偏差，并以抑制该偏差的方式控制车辆的转向量。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-077908号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1记载的自动转向控制装置中，当车辆的侧滑角过度地变大时，轮胎的回转力饱和而损害路径追随性，结果，车辆的动作有可能变得不稳定。

因此，本发明鉴于上述那样的问题点而做出，其目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。

用于解决课题的手段

本发明是一种自动转向控制装置，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，所述自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，所述目标轨迹取得部取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，所述目标转向角取得部基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，所述侧滑角推定部基于所述目标转向角和所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角；及自动转向控制部，所述自动转向控制部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。

发明效果

根据本发明，在推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。由此，能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶。

本发明的目的、特征、技术方案及优点通过以下的详细说明和附图而变得清楚。

附图说明

图1是用于说明关联自动转向控制装置中的侧滑角与行驶轨迹的关系的图。

图2是用于说明关联自动转向控制装置中的侧滑角与行驶轨迹的关系的图。

图3是用于说明关联自动转向控制装置中的侧滑角与回转力的关系的图。

图4是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的结构的框图。

图5是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的具体硬件结构的一例的图。

图6是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的另一结构的框图。

图7是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的工作的流程图。

图8是示出应用实施方式2的自动转向控制装置的车辆系统的结构的框图。