[发明专利]具有施加的责任约束的导航系统

权利要求书

1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：

至少一个处理设备，被编程为：

从图像捕捉设备接收表示主车辆的环境的至少一个图像；

基于至少一个驾驶策略，确定用于实现主车辆的导航目标的规划导航动作；

分析所述至少一个图像以识别主车辆的环境中的目标车辆；

针对至少一个事故责任规则对所述规划导航动作测试，以确定主车辆相对于所识别的目标车辆的潜在事故责任；

如果针对至少一个事故责任规则对所述规划导航动作的测试指示：如果采取所述规划导航动作，存在主车辆的潜在事故责任，则使得主车辆不实施所述规划导航动作；以及

如果针对至少一个事故责任规则对所述规划导航动作的测试指示：如果采取所述规划导航动作，不会产生主车辆的事故责任，则使得主车辆实施所述规划导航动作。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为：

除非在由于实施所述规划导航动作而产生的下一导航状态下，默认紧急程序将对主车辆可用，否则不实施所述规划导航动作。

3.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述规划导航动作包括至少一个默认紧急程序。

4.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为：

基于对表示主车辆的环境的所述至少一个图像的分析，识别主车辆的环境中的多个其他目标车辆，并且重复针对至少一个事故责任规则对所述规划导航动作的测试，以确定主车辆相对于多个其他目标车辆中的每一个的潜在事故责任；

如果针对至少一个事故责任规则对所述规划导航动作的重复测试指示：如果采取所述规划导航动作，存在主车辆的潜在事故责任，则使得主车辆不实施所述规划导航动作；以及

如果针对至少一个事故责任规则对所述规划导航动作的重复测试指示：如果采取所述规划导航动作，不会产生主车辆的事故责任，则使得主车辆实施所述规划导航动作。

5.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个事故责任规则包括跟随规则，所述跟随规则定义所识别的目标车辆后方的距离，主车辆不能在该距离内没有事故责任的可能性地行进。

6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述至少一个事故责任规则包括前导规则，所述前导规则定义所识别的目标车辆前方的距离，主车辆不能在该距离内没有事故责任的可能性地行进。

7.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述驾驶策略由经训练的系统来实施，所述经训练的系统基于至少一个事故责任规则来训练。

8.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述经训练的系统包括神经网络。

9.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：

至少一个处理设备，被编程为：

从图像捕捉设备接收表示主车辆的环境的至少一个图像；

基于至少一个驾驶策略，确定主车辆的多个潜在导航动作；

分析所述至少一个图像以识别主车辆的环境中的目标车辆；

针对至少一个事故责任规则对所述多个潜在导航动作测试，以确定主车辆相对于所识别的目标车辆的潜在事故责任；

选择所述潜在导航动作中的、对其的测试指示如果采取所选择的潜在导航动作不会产生主车辆的事故责任的一个潜在导航动作；以及

使得主车辆实施所选择的潜在导航动作。

10.根据权利要求9所述的导航系统，其中，所选择的潜在导航动作是从所述多个潜在导航动作的子集中选择的，对所述多个潜在导航动作的子集的测试指示：如果采取所述多个潜在导航动作的子集中的任何一个，不会产生主车辆的事故责任。

11.根据权利要求10所述的导航系统，其中，根据评分参数来选择所选择的潜在导航动作。