[发明专利]定位装置及定位方法

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于，包括：

GNSS接收机，所述GNSS接收机输出基于从GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球导航卫星系统)卫星接收到的电波以及从定位增强卫星接收到的定位增强信号所计算出的车辆的位置、速度以及方位、从所述GNSS卫星的电波提取出的Raw数据以及所述定位增强信号；

自主导航部，所述自主导航部通过自主导航来计算所述车辆的位置；

伪距平滑部，所述伪距平滑部使用包含在所述Raw数据中的载波相位对所述GNSS卫星和所述车辆的位置间的伪距进行平滑；

GNSS接收机定位误差评价部，所述GNSS接收机定位误差评价部对所述GNSS接收机计算出的所述车辆的位置的可靠性进行评价；

GNSS定位部，所述GNSS定位部基于所述伪距的平滑值、所述定位增强信号、所述GNSS卫星的轨道以及所述GNSS接收机计算出的所述车辆的位置的可靠性的评价结果来计算所述车辆的位置；以及

复合定位部，所述复合定位部基于所述GNSS定位部计算出的所述车辆的位置来计算所述自主导航部执行的所述自主导航的误差，并且基于所述自主导航的误差来修正所述自主导航部计算出的所述车辆的位置，

所述定位装置输出由所述复合定位部进行修正后的所述车辆的位置，

所述复合定位部根据所述自主导航部计算出的所述车辆的位置的履历以及所述GNSS接收机计算出的所述车辆的位置的履历，计算过去时期中的所述自主导航的误差，并且基于该过去时期中的所述自主导航的误差来修正所述自主导航部计算出的所述车辆的位置的履历以及最新的所述车辆的位置。

2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述GNSS接收机定位误差评价部基于如下的任意一个，对所述GNSS接收机计算出的所述车辆的位置的可靠性进行评价：

(a)所述GNSS接收机计算出的所述车辆的位置的移动矢量与所述GNSS接收机计算出的表示所述车辆的速度及方位的速度矢量间的差异；

(b)GNSS接收机计算出的所述车辆的位置与所述自主导航部计算出的所述车辆的位置间的差异；以及

(c)基于GNSS接收机在定位中所使用的GNSS卫星的几何学配置的DOP(Dilution ofPrecision:精度衰减因子)。

3.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

GNSS定位部将未知误差在预先确定的阈值以下的所述GNSS卫星选择作为定位使用卫星，该未知误差是从所述伪距或所述伪距的平滑值中减去根据所述定位增强信号计算出的已知误差、以及所述GNSS卫星的位置和自主导航部计算出的所述车辆位置之间的两点间距离后的残差。

4.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述GNSS定位部通过卡尔曼滤波法的收敛计算对所述车辆的位置进行计算，

所述GNSS接收机定位误差评价部在判断所述GNSS接收机的定位结果可靠的情况下，若在所述收敛计算中获得的所述车辆的位置未在所述GNSS接收机的定位误差的范围内，则所述GNSS定位部判断该车辆的位置无效。

5.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

复合定位部以根据所述GNSS卫星的多普勒频率计算出的所述车辆的方位为基准对所述自主导航的方位误差进行计算，

通过将所述GNSS定位部计算出的所述车辆的位置设为观测值的卡尔曼滤波法的收敛计算来对所述自主导航的位置误差进行计算。

6.如权利要求4所述的定位装置，其特征在于，

在判断所述GNSS定位部计算出的所述车辆的位置无效的情况下，若所述GNSS接收机计算出的所述车辆的位置和所述自主导航部计算出的所述车辆的位置间的距离分离预先确定的阈值以上，则复合定位部使用所述GNSS接收机的定位结果来对卡尔曼滤波器进行初始化。