[发明专利]静态转矩调节装置、包括该装置的工业机器人和用于调节静态转矩的方法

权利要求书

1.一种用于工业机器人(10)的装置(40)，所述装置(40)包括：

-可旋转的输入构件(30)；

-可旋转的输出构件(34)，被布置为围绕基本上竖直的旋转轴线(18)旋转；

-齿轮单元(32)，限定所述输入构件(30)与所述输出构件(34)之间的齿轮比；以及

-被动机械转矩调节设备(42)，被配置为仅围绕所述基本上竖直的旋转轴线(18)向所述输出构件(34)施加转矩，使得所述输出构件(34)上的静态转矩的绝对值增加。

2.根据权利要求1所述的装置(40)，其中所述齿轮单元(32)和所述机械转矩调节设备(42)相对于所述输出构件(34)并联。

3.根据权利要求1或2所述的装置(40)，其中所述机械转矩调节设备(42)被配置为：在所述输出构件(34)的不同角位置处围绕所述旋转轴线(18)向所述输出构件(34)施加基本恒定的转矩。

4.根据权利要求1或2所述的装置(40)，其中所述机械转矩调节设备(42)被配置为：在所述输出构件(34)的不同角位置处围绕所述旋转轴线(18)向所述输出构件(34)施加可变转矩。

5.根据权利要求1或2所述的装置(40)，其中所述机械转矩调节设备(42)包括弹簧(44)。

6.根据权利要求5所述的装置(40)，其中所述弹簧(44)是拉伸弹簧。

7.根据权利要求5所述的装置(40)，其中所述机械转矩调节设备(42)包括被连接到所述弹簧(44)和所述输出构件(34)的细长构件(46)。

8.根据权利要求1或2所述的装置(40)，其中所述机械转矩调节设备(42)包括重物(50)，所述重物(50)被布置为在竖直方向(36)上移动，其中所述机械转矩调节设备(42)被配置为将作用在所述重物(50)上的重力传递给施加到所述输出构件(34)的转矩。

9.根据权利要求8所述的装置(40)，其中所述机械转矩调节设备(42)包括粘滞阻尼器，所述粘滞阻尼器被布置为在所述重物(50)上提供阻尼力。

10.根据权利要求8所述的装置(40)，其中所述机械转矩调节设备(42)包括被连接到所述重物(50)和所述输出构件(34)的细长构件(46)。

11.根据权利要求7或10所述的装置(40)，其中所述细长构件(46)围绕所述输出构件(34)被缠绕。

12.根据权利要求1、2、6、7、9和10中任一项所述的装置(40)，其中所述输出构件(34)由所述工业机器人(10)的臂部(16)构成，或者被固定地连接到所述工业机器人(10)的臂部(16)。

13.一种工业机器人(10)，包括根据前述权利要求中任一项所述的装置(40)。

14.一种用于控制工业机器人(10)中的齿隙的方法，所述工业机器人包括输出构件(34)，所述输出构件(34)被配置为围绕基本上竖直的旋转轴线(18)旋转，所述方法包括：

-仅围绕所述基本上竖直的旋转轴线(18)向所述输出构件(34)施加转矩，使得所述输出构件(34)上的静态转矩的绝对值增加。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括以下步骤：

-向准备好操作的工业机器人(10)提供被动机械转矩调节设备(42)；以及

-布置所述机械转矩调节设备(42)，以围绕所述旋转轴线(18)向所述输出构件(34)施加所述转矩。