[发明专利]更新高清地图的方法

权利要求书

1.一种维护高清地图的方法，包括：

由车辆从在线系统接收用于地理区域的高清地图，所述高清地图包括对所述地理区域的几何描述和语义描述；

从所述车辆的传感器接收传感器数据，所述传感器数据包括在所述地理区域中的当前位置的信息；

基于所述传感器数据确定所述车辆的所述当前位置；

识别所述地理区域的几何描述和语义描述中的第一组对象，所述第一组中的每个对象与置信度值相关联，所述置信度值指示所述对象的几何描述和语义描述是准确的概率；

基于所述传感器数据识别第二组对象；

对所述第一组对象与所述第二组对象进行比较；

响应于确定所述第一组中的第一对象与所述第二组中的第二对象相匹配，发送用于更新所述高清地图的请求以增加与所述第一对象相关联的置信度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述第一组对象与所述第二组对象进行比较包括：对与所述第一组对象相关联的几何形状数据和位置数据以及与所述第二组对象相关联的几何形状数据和位置数据进行比较。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述第一对象与所述第二对象相匹配，对所述第一对象的操作进行验证。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述第一对象的操作进行验证包括：

确定由所述第一对象显示的信息；

确定从所述第一对象传输的信息，以及

响应于确定所显示的信息与所传输的信息不同，确定所述验证失败。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

响应于确定所述失败，确定所述失败是否是由错误引起的。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述第一对象与所述第二对象相匹配，对所述第一对象进行分类；

响应于确定所述第一对象被分类成预定对象类型，对所述第一对象的操作进行验证。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述第一组中的第二对象与所述第二组中的任何对象都不匹配，发送用于更新所述高清地图的请求以降低与所述第二对象相关联的置信度值。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述第二组中的第三对象与所述第一组中的任何对象都不匹配，发送用于更新所述高清地图的请求以包括对所述第三对象的表示。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括发送与具有所述请求的所述第三对象相关联的传感器数据。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述请求包括以下中至少之一：时间戳、与所述第一对象相关联的对象ID以及与所述车辆相关联的信息。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据包括由摄像装置捕获的图像、LIDAR扫描仪数据、GPS数据以及IMU数据。

12.一种更新高清地图的方法，包括：

从车辆接收包括高清地图的验证信息的验证记录，所述高清地图包括对地理区域中的对象的几何描述和语义描述，每个对象与置信度值相关联，所述置信度值指示所述对象的几何描述和语义描述是准确的概率；

基于位置将所述验证记录组织成组，验证记录的每个组对应于所述地理区域的子区域；

对于验证记录的每个组：

确定每个验证记录的记录类型；以及

根据所述记录类型更新所述置信度值。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，更新置信度值包括：

响应于验证记录是匹配记录，增加与对应于所述验证记录的所述对象中的一个对象相关联的置信度值。