[发明专利]车辆位置推定装置

权利要求书

1.一种车辆位置推定装置，其特征在于，具备：

影像信息取得部，所述影像信息取得部取得对车辆的前方的道路进行拍摄而得到的影像信息；

描绘线识别部，所述描绘线识别部基于所述影像信息取得部取得的所述影像信息，识别描绘在所述车辆的左右两侧的所述道路上的描绘线相对于所述车辆的相对位置；

描绘线识别结果处理部，所述描绘线识别结果处理部将所述描绘线识别部识别出的左右两侧的所述相对位置作为划分所述道路的车道的左右两侧的划分线的位置，并算出所述车辆的车道变更的有无及所述车辆发生车道变更的情况下的所述车道变更的方向；

地图信息取得部，所述地图信息取得部取得至少包含车道连接关系的地图信息，所述车道连接关系是所述车道的道路延伸方向上的连接关系；

车辆横向位置算出部，所述车辆横向位置算出部基于所述描绘线识别结果处理部算出的所述车道变更的有无及所述车道变更的方向、所述地图信息取得部取得的所述车道连接关系，算出所述车辆正在行驶的车道及作为该车道内的所述车辆的横向位置的车辆横向位置；

车辆前进距离算出部，所述车辆前进距离算出部算出前进距离，所述前进距离是所述车辆前进的距离；以及

地图上车辆位置算出部，所述地图上车辆位置算出部基于所述地图信息取得部取得的所述地图信息、所述车辆横向位置算出部算出的所述车辆正在行驶的车道及所述车辆横向位置、所述车辆前进距离算出部算出的所述前进距离，算出地图上的道路中的所述车辆的位置，

所述描绘线识别结果处理部具备：

描绘线连续化校正部，所述描绘线连续化校正部基于所述描绘线识别部识别出的左右两侧的所述相对位置，以左右两侧的所述描绘线的位置在时间上连续的方式进行校正；

车道变更状态判定部，所述车道变更状态判定部基于所述描绘线连续化校正部校正得到的左右两侧的所述描绘线的所述相对位置和过去的左右两侧的所述划分线的位置，判定包含所述车道变更的方向在内的所述车辆的车道变更的状态；

划分线位置算出部，所述划分线位置算出部基于所述描绘线连续化校正部校正得到的左右两侧的所述描绘线的所述相对位置和所述车道变更状态判定部判定得到的所述车辆的所述车道变更的状态，算出左右两侧的所述划分线的位置；以及

时序数据存储部，所述时序数据存储部将所述划分线位置算出部算出的左右两侧的所述划分线的位置作为时序数据存储，

所述地图信息取得部取得的所述地图信息包含作为所述车道的宽度的车道宽度，

所述描绘线连续化校正部

在所述时序数据存储部存储的从当前时间点起预先确定的时间前的作为所述车辆左侧的划分线的左划分线的位置与在当前时间点所述描绘线识别部识别出的作为所述车辆右侧的描绘线的右描绘线的位置之差为预先确定的距离以内的情况下，判定为所述右描绘线是当前时间点的所述左划分线，基于当前时间点的所述左划分线和所述地图信息包含的所述车道宽度算出当前时间点的作为所述车辆右侧的划分线的右划分线的位置，

在所述时序数据存储部存储的从当前时间点起预先确定的时间前的所述右划分线的位置与在当前时间点所述描绘线识别部识别出的作为所述车辆左侧的描绘线的左描绘线的位置之差为预先确定的距离以内的情况下，判定为所述左描绘线是当前时间点的所述右划分线，基于当前时间点的所述右划分线和所述车道宽度算出当前时间点的所述左划分线的位置。

2.根据权利要求1所述的车辆位置推定装置，其特征在于，

所述车道变更状态判定部

基于所述时序数据存储部存储的从当前时间点到预先确定的时间前的所述时序数据、所述描绘线连续化校正部校正得到的校正后的所述左划分线及所述右划分线的位置，算出横穿前进距离和横穿需要时间，基于所述横穿前进距离及所述横穿需要时间判断所述车辆是否开始车道变更，在开始所述车道变更的情况下判断所述车道变更的方向，所述横穿前进距离是所述车辆横穿所述左划分线或所述右划分线为止前进的距离，所述横穿需要时间是所述车辆横穿所述左划分线或所述右划分线为止的需要时间，

当所述车辆开始所述车道变更后位于所述车道变更的方向上的校正后的所述描绘线的位置成为第一阈值以上时，判断为所述车辆完成车道变更，

当所述车辆开始所述车道变更后位于所述车道变更的方向上的校正后的所述描绘线的位置成为第二阈值以下时，判断为所述车辆中止车道变更。