[发明专利]用于构建环境模型的方法和装置

权利要求书

1.一种用于构建环境模型的计算机实现的方法，包括：

基于第一传感器数据来生成(120)与环境的第一部分对应的第一有签名的高斯混合SGM模型；

接收(140)与环境的第二部分对应的第二SGM模型；并且

构建(160)包括第一SGM模型和第二SGM模型的第三SGM模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤“基于第一传感器数据来生成(120)与环境的第一部分对应的第一有签名的高斯混合模型SGMM”包括：

获得(122)表示环境的第一部分的第一传感器数据；

基于接收的传感器数据来生成(124)环境的第一部分的高斯混合模型；

生成(126)用于标识环境中的元素的至少一个签名，其中，签名包括元素的属性；并且

生成(128)用于表示环境的第一SGM模型，其中，该SGM模型包括环境的第一部分的高斯混合模型和签名。

3.根据权利要求1至2中的一项所述的方法，其中，从以下项接收传感器数据：

图像记录设备，尤其是视频相机和立体相机；和/或

激光扫描仪；和/或

雷达传感器。

4.根据权利要求1至3中的一项所述的方法，其中，该方法还包括：

获得(130)第一SGM模型的定位信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，步骤“接收(140)与环境的第二部分对应的第二SGM模型”包括：

从第二可移动物体获得(144)第二SGM模型的定位信息；并且

从第二可移动物体接收(146)第二SGM模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，步骤“接收(140)与环境的第二部分对应的第二SGM模型”还包括：

根据第一SGM模型的定位信息和第二SGM模型的定位信息来选择(142)第二可移动物体。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，环境的第二部分与第二可移动物体的环境对应。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，基于来自以下项的第二传感器数据来生成第二SGM模型：

其他图像记录装置，尤其是视频相机和立体相机；和/或

其他激光扫描仪；和/或

其他雷达传感器。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，该方法还包括：

从第二可移动物体接收(150)第二SGM模型的定位信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，步骤“构建(160)包括第一SGM模型和第二SGM模型的第三SGM模型”包括：

通过根据第一SGM模型的定位信息和第二SGM模型的定位信息映射第一SGM模型和第二SGM模型，来对第一SGM模型和第二SGM模型进行组合。

11.一种用于构建环境模型的数据处理设备，包括：

生成模块(220)，被配置成基于第一传感器数据来生成与环境的第一部分对应的第一有签名的高斯混合SGM模型；

接收模块(240)，被配置成接收与环境的第二部分对应的第二SGM模型；以及

构建模块(260)，被配置成构建包括第一SGM模型和第二SGM模型的第三SGM模型。

12.根据权利要求11所述的数据处理设备，其中，生成模块(240)被配置成：

获得表示环境的第一部分的第一传感器数据；

基于接收的传感器数据来生成环境的第一部分的高斯混合模型；

生成用于标识环境中的元素的至少一个签名，其中，签名包括元素的属性；并且

生成用于表示环境的第一SGM模型，其中，该SGM模型包括环境的第一部分的高斯混合模型和签名。