[发明专利]车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；

行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及

自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，

所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划，

由所述行动计划生成部生成的行动计划及由所述行动计划取得部取得到的行动计划所相关的信息包括目标轨道和所述目标轨道的候补数，

所述行动计划生成部比较所述本车辆的所述目标轨道的候补数和所述周边车辆的所述目标轨道的候补数，在所述本车辆的所述目标轨道的候补数比所述周边车辆的所述目标轨道的候补数多的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

2.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；

行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及

自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，

所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划，

由所述行动计划生成部生成的行动计划及由所述行动计划取得部取得到的行动计划所相关的信息包括目标轨道和相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，

所述行动计划生成部比较相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度、和相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，在相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度比相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度大的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述关联程度包括由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息所包含的目标轨道和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息所包含的目标轨道之间的干涉程度。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在与所述本车辆的行动计划相关的信息和与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度为基准以上的情况下，所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和与所述周边车辆的行动计划相关的信息，来判定是否变更所述本车辆的行动计划，并基于判定的结果来变更所述本车辆的行动计划。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划取得部取得从所述周边车辆提出的所述本车辆的行动计划，

所述行动计划生成部基于由所述行动计划取得部取得到的所述本车辆的行动计划，来变更由所述行动计划生成部生成的行动计划。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部生成针对所述周边车辆的变更用的行动计划，并将生成的变更用的行动计划向所述周边车辆提出。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部对所述变更用的行动计划赋予规定的积分来要求所述周边车辆进行行动计划的变更。