[发明专利]距离信息处理装置、距离信息处理方法以及距离信息处理程序

说明书

距离信息处理装置(100)基于表示立体物上的各点的三维坐标的三维点群数据，生成将各点的二维坐标与各点的进深建立对应关系的图像数据。距离信息处理装置(100)将与图像数据的轮廓部分所包含的轮廓像素对应的三维点群数据的点确定为关注点，并将与轮廓像素的周边的像素对应的三维点群数据的点确定为周边点。距离信息处理装置(100)基于与关注点的距离小于规定距离的周边点的数目，删除关注点。

技术领域

本发明涉及距离信息处理装置等。

背景技术

若使用距离传感器测定立体物的形状，则有在立体物的轮廓部分与实际的位置相比在进深方向产生边缘噪声的情况。图15以及图16是用于说明边缘噪声的图。如图15所示，若使用距离传感器10，测量立体物15，则得到图16所示的三维点群数据20。在图16所示的例子中，三维点群数据中，各点21成为边缘噪声。

对除去边缘噪声的现有技术的一个例子进行说明。图17是用于说明现有技术的一个例子的图。现有技术通过对三维点群数据20所包含的各点求出与其它点的距离，来计算点群密度。现有技术留下点群密度比阈值高的点，并删除点群密度比阈值低的点。点群密度是以关注的点为中心的半径r的球所包含的点的个数。

例如，由于以点22为中心的半径r的球所包含的点较多，所以点22可以说点群密度较高。因此，现有技术留下点22。另一方面，由于以点23为中心的半径r的球所包含的点较少，所以点23可以说点群密度较低。因此，现有技术删除点23。现有技术通过对三维点群数据20所包含的各点反复上述处理，删除成为边缘噪声的各点21，生成没有边缘噪声的三维点群数据25。

此外，在计算立体物的三维点群数据的情况下，执行背景差分处理。图18是表示背景差分处理的一个例子的图。如图18所示，通过取得背景的三维点群数据5a与背景+立体物的三维点群数据5b的差分，得到仅立体物的三维点群数据5c。放大了三维点群数据5c的立体物附近的数据成为放大数据5d。在放大数据5d包含有边缘噪声5e。

专利文献1：日本特开2009－204615号公报

专利文献2：日本特开2009－229182号公报

然而，在上述的现有技术中，有从三维点群数据删除噪声的情况下的计算量较多这样的问题。

如上述那样，在现有技术中，为了计算点群密度，分别计算关注的点与其它的点的距离，之后对以关注的点为中心的半径r的球所包含的点数进行计数。因此，若点数增加则计算量增加。例如，若将三维点数数据的点数设为N，则计算量为“O(N²)”。

发明内容

在一个侧面，本发明的目的在于提供能够抑制从三维点群数据删除噪声的情况下的计算量的距离信息处理装置、距离信息处理方法以及距离信息处理程序。

在第一方案中，距离信息处理装置具有生成部、确定部、以及删除部。生成部基于表示立体物上的各点的三维坐标的三维点群数据，生成将各点的二维坐标与各点的进深建立对应关系的图像数据。确定部将与图像数据的轮廓部分所包含的轮廓像素对应的三维点群数据的点确定为关注点，并将与轮廓像素的周边的像素对应的三维点群数据的点确定为周边点。删除部基于与关注点的距离小于规定距离的周边点的数目，删除关注点。

能够抑制从三维点群数据删除噪声的情况下的计算量。

附图说明

图1是表示本实施例所涉及的距离信息处理装置的构成的功能框图。

图2是表示距离传感器的一个例子的图。

图3是用于说明光栅扫描的一个例子的图。

图4是表示三维点群数据的数据结构的一个例子的图。

图5是表示2.5D图像数据的数据结构的一个例子的图。