[发明专利]控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法有效
| 申请号： | 201780089325.3 | 申请日： | 2017-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110494257B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 魯仙·出杏光 | 申请（专利权）人： | 牧今科技 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 装置 拾取 系统 物流 程序 方法 以及 生产 | ||
具备生成轨道信息的轨道信息生成部，所述轨道信息规定用于拾取手拾取一个或多个供给容器所包含的一个供给容器中收容的一个或多个工件中的一个工件、并将该工件配置到一个或多个配置容器所包含的一个配置容器的轨道。轨道信息生成部可以在执行了用于生成与一个或多个工件所包含的第一工件有关的轨道信息的处理之后、且第一工件的移动完成之前，利用在用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理中的运算结果，来生成与一个或多个工件所包含的、不同于第一工件的第二工件有关的轨道信息。
技术领域
本发明涉及一种控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法。
背景技术
已知如下一种拾取系统：利用拾取手和机械臂来取出容器中收纳的工件，将该工件配置到其它容器内的特定的位置。
专利文献1：日本特开2016-091053号公报
专利文献2：日本特开2016-147330号公报
专利文献3：日本特开2017-033429号公报
发明内容
在考虑与障碍物之间的干扰来自动地计算工件的轨道的情况下，计算量非常大，难以在实用性的时间内计算出轨道。
在本发明的第一方式中，提供一种控制装置。上述的控制装置可以是用于控制拾取装置(Picking equipment)的控制装置。在上述的控制装置中，拾取装置可以使用拾取手(Picking hand)来使一个或多个工件从一个或多个供给容器移动到一个或多个配置容器。上述的控制装置例如具备生成轨道信息的轨道信息生成部，所述轨道信息规定用于拾取手拾取一个或多个供给容器所包含的一个供给容器中收容的一个或多个工件中的一个工件、并将该工件配置到一个或多个配置容器所包含的一个配置容器的轨道。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以在执行了用于生成与一个或多个工件所包含的第一工件有关的轨道信息的处理之后、且第一工件的移动完成之前，利用在用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理中的运算结果，来生成与一个或多个工件所包含的、不同于第一工件的第二工件有关的轨道信息。
上述的控制装置可以具备容器信息获取部，所述容器信息获取部获取与一个供给容器的表面的状态及一个配置容器的表面的状态中的至少一方有关的信息。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以(a)在用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理中，获取或生成与在拾取装置使第一工件移动之前第一工件在一个供给容器中的位置及姿势有关的信息。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以(b)在用于生成与第二工件有关的轨道信息的处理中，利用(i)在第一工件的移动完成之前由容器信息获取部获取到的信息、以及(ii)与第一工件在一个供给容器中的位置及姿势有关的信息，来生成与第二工件有关的轨道信息。
上述的控制装置可以具备容器信息获取部，所述容器信息获取部获取与一个供给容器及一个配置容器中的至少一方的表面的状态有关的信息。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以(a)在用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理中，获取或生成与在拾取装置使第一工件移动之后第一工件在一个配置容器中的位置及姿势有关的信息。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以(b)在用于生成与第二工件有关的轨道信息的处理中，利用(i)在第一工件的移动完成之前由容器信息获取部获取到的信息、以及(ii)与第一工件在一个配置容器中的位置及姿势有关的信息，来生成与第二工件有关的轨道信息。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于牧今科技，未经牧今科技许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201780089325.3/2.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
